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申请/专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
摘要：本发明提供一种焊接协同实现方法、装置和电子设备，利用相机拍摄获得标定球的多组图像，每组图像为导轨位于不同位置处相机拍摄获得。对各图像进行识别，获得标定球在相机坐标系下的球心坐标。根据多个球心坐标计算得到导轨移动方向相对于机器人基坐标系的偏移向量。获得导轨位于多个不同位置时相机拍摄得到的目标工件的点云，基于偏移向量将多个点云进行拼接得到目标工件的完整点云，对完整点云进行识别得到焊缝信息。本方案中，基于对拍摄到的图像进行球心定位进而标定导轨的偏移向量，简化了标定流程，且利用导轨偏移向量来拼接相机在导轨于不同位置拍摄到的点云，实现了长工件焊接场景下的相机、机器人和导轨的协同工作，以成功实现焊接操作。
主权项：1.一种焊接协同实现方法，其特征在于，用于实现相机、机器人和导轨的协同工作，所述相机设置在所述机器人末端，所述机器人设置在所述导轨上，所述方法包括：针对标定球利用所述相机拍摄获得多组图像，其中，每组图像为所述导轨位于不同位置处时所述相机拍摄获得；对各所述图像进行识别，获得各所述图像中标定球在相机坐标系下的球心坐标；根据多个球心坐标计算得到所述导轨移动方向相对于机器人基坐标系的偏移向量；获得所述导轨位于多个不同位置时所述相机拍摄得到的目标工件的点云；基于所述偏移向量将多个点云进行拼接得到所述目标工件的完整点云，对所述完整点云进行识别得到焊缝信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 焊接协同实现方法、装置和电子设备
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