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申请/专利权人：酷哇科技有限公司;中南大学
摘要：本发明公开一种无人环卫车协同作业的任务智能划分方法，包括：利用聚类算法对所有的任务路段进行聚类，聚类数量为预设的子任务数量，得到初始的聚类中心；初始化策略函数表和值函数表；根据当前的策略函数表为每个任务路段选择一个对应子任务；根据选择结果，利用奖励函数计算奖励值，并评估该选择结果的预期回报；奖励函数涉及多种因素；基于Actor‑Critic的更新规则，根据奖励值和下一个任务路段的值函数，更新当前任务段的值函数和策略函数；重复执行上述步骤，对策略函数表和值函数表进行更新，直至为每个任务路段分配最优的子任务。本发明能够提高工作效率，减少能源消耗，优化城市环卫服务。
主权项：1.无人环卫车协同作业的任务智能划分方法，其特征在于，包括：步骤S1：利用聚类算法对所有的任务路段进行聚类，聚类数量为预设的子任务数量，得到初始的聚类中心；步骤S2：初始化策略函数表和值函数表；所述策略函数表内存储每个任务路段选择每个子任务的概率；所述值函数表内存储每个任务路段的值函数，所述值函数为选择对应子任务时，所能够获得的预期回报；步骤S3：根据当前的策略函数表为每个任务路段选择一个对应子任务；步骤S4：根据选择结果，利用奖励函数计算奖励值，并评估该选择结果的预期回报；所述奖励函数涉及任务路段到对应聚类中心的距离、子任务的最优路径成本、任务路段到补给站的最短距离以及任务路段到仓库的距离中的一种或多种因素；步骤S5：基于Actor-Critic的更新规则，根据奖励值和下一个任务路段的值函数，更新当前任务段的值函数和策略函数；步骤S6：重复执行步骤S3-步骤S5，对策略函数表和值函数表进行更新，直至为每个任务路段分配最优的子任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 酷哇科技有限公司 中南大学 无人环卫车协同作业的任务智能划分方法
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