买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：杭州电子科技大学

摘要：本发明公开了一种设置阈值限制随机点生成范围的RRT路径规划方法，该RRT路径规划方法能够根据检测出的环境信息选择不同的随机点生成区域来生成随机点，使地图中障碍物数量较少的情况下，生成的随机点有更大概率接近目标点，从而减少采样次数，缩短生成路径的长度，能够快速地完成对地图进行探索。同时，本发明根据随机点生成区域内的障碍物区域的占比优化步长的大小，提高了新增节点加入随机树的成功率，使随机树上的节点集中，冗余节点较少，提高了路径生成的效率，加快了RRT算法的收敛，使得改进后的RRT路径规划方法能够适应不同复杂度的环境，能够在不同的环境中高效快速地进行路径规划。

主权项：1.一种设置阈值限制随机点生成范围的RRT路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、获取移动物体周围的环境信息并构建坐标系；环境信息包括初始点Xstart、障碍物和目标点Xgoal的位置信息；步骤二、设置目标轮廓半径为rgoal，将初始点Xstart作为新增节点Xnew加入随机树，并以初始点Xstart作为随机树的根节点；以新增节点Xnew加入随机树的成功率作为扩展成功率K；步骤三、确定随机点生成区域；若K1≤K≤K2，则以矩形区域作为随机点生成区域；K1为预设的第一成功率阈值；K2为预设的第二成功率阈值；K1K2；若KK2，则以扇形区域作为随机点生成区域；扩展成功率K越高，则扇形区域的中心角α越小，半径r越大；若KK1，则以全地图区域作为随机点生成区域；步骤四、在随机点生成区域中随机生成一个随机点Xrand，获取随机树上与随机点Xrand距离最近的节点Xnearest，根据随机点Xrand与节点Xnearest获取新增节点Xnew；若新增节点Xnew与节点Xnearest中间有障碍物，则跳转到步骤三重新生成随机点Xrand；否则，将新增节点Xnew加入随机树；步骤五、对新增节点Xnew与目标点Xgoal之间的距离d进行判断，若d≤rgoal且新增节点Xnew与目标点Xgoal之间没有障碍物，则将目标点Xgoal加入随机树中，根据随机树确定从初始点Xstart移动至目标点Xgoal的路径；反之，重复步骤三和四继续对随机树进行扩展。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州电子科技大学 一种设置阈值限制随机点生成范围的RRT路径规划方法