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申请/专利权人：常州威斯顿机器人科技有限公司

摘要：本发明提供了一种自动化水转印生产线，包括机械手部件、水转印流水线、上料机构、下料机构、电控柜和夹爪除水装置，所述机械手部件位于水转印流水线长度方向的侧面，用于夹持料架和产品，所述上料机构、下料机构位于机械手部件的旁边，用于运输固定在料架上的产品；所述夹爪除水装置位于上料机构和下料机构之间，用于对机械手部件进行除水，所述机械手部件在最大半径为R的圆周范围内工作，所述水转印流水线的中心工作区、上料机构的左端、下料机构的右端和夹爪除水装置均位于以机械手部件为圆心、半径为R的圆周范围内；所述机械手部件、水转印流水线、上料机构和下料机构均与电控柜电连接。

主权项：1.一种自动化水转印生产线，其特征在于：包括机械手部件、水转印流水线、上料机构、下料机构、电控柜6和夹爪除水装置9，所述机械手部件位于水转印流水线长度方向的侧面，用于夹持料架，所述上料机构、下料机构位于机械手部件的旁边，用于运输料架；所述夹爪除水装置9位于上料机构和下料机构之间，用于对机械手部件进行除水，所述机械手部件在最大半径为R的圆周范围内工作，所述水转印流水线的中心工作区、上料机构的端部、下料机构的端部和夹爪除水装置9均位于以机械手部件为圆心、半径为R的圆周范围内；所述机械手部件、水转印流水线、上料机构和下料机构均与电控柜6电连接；所述水转印流水线包括放膜装置、活化剂喷涂装置、挡板移动机构3和水转印水槽4，所述放膜装置位于水转印水槽4的端部，用于放转印膜进入水转印水槽4，所述水转印水槽4内充填有水，转印膜浮在水的表面，随水以一定速率沿着水转印水槽4的长度方向流动，所述活化剂喷涂装置位于放膜装置和挡板移动机构3之间，用于对水上的转印膜进行喷涂活化剂，所述挡板移动机构3位于水转印水槽4的上方，用来阻挡转印膜扩散；所述挡板移动机构3包括支架一31、直线导轨模组34、挡板移动机构、连接机构和触发装置，所述直线导轨模组34固定设置在支架一31上方，所述挡板移动机构与直线导轨模组34固定连接并随着直线导轨模组34做水平往复运动，所述挡板移动机构和触发装置通过连接机构电连接，所述连接机构固定设置在支架一31侧面并与直线导轨模组34相平行，所述触发装置固定在直线导轨模组34上，用于控制挡板移动机构运动；直线导轨模组（34）包括伺服电机（341）、上滑块（342）、下滑槽（343）和同步带组件，伺服电机（341）和下滑槽（343）均设置在支架一（31）上方，上滑块（342）上端与挡板移动机构固定连接，上滑块（342）下端与下滑槽（343）滑动连接，伺服电机（341）与上滑块（342）通过同步带组件连接。

全文数据：一种自动化水转印生产线技术领域本发明涉及水转印技术领域，尤其涉及自动化水转印生产线技术领域。背景技术目前，水转印在产品表面处理方面的应用方面越来越广泛，在自动化水转印生产过程中需要将产品浸没在水中完成水转印步骤，其中整个过程的自动化控制变得尤为重要。例如中国专利“CN103171271A”公开了一种自动水转印贴膜设备，其特征在于，包括膜流槽系统和工件输送系统，所述膜流槽系统用于输送转印膜，所述工件输送系统用于输送工件，所述膜流槽系统包括槽体、膜输送装置和活化剂喷涂装置，所述槽体用于装载转印水，所述膜输送装置用于将所述转印膜从所述槽体的一端输送到所述槽体的另一端，所述活化剂喷涂装置用于对所述槽体内流转的转印膜喷涂活化剂；所述工件输送系统包括工件流水线装置、工件承载架装置和工件传送装置，所述工件流水线装置用于输送工件，所述工件承载架装置用于承载所述工件传送装置，所述工件传送装置用于将所述工件流水线装置输送的工件传送并浸入到所述膜流槽系统中的转印膜上。该技术方案的工件流水线装置、工件承载架装置和工件传送装置关联性较强，一处损坏则整个系统需要停止工作，工作独立性差。又例如中国专利“CN1462685A”公开了一种水转印全自动操作设备，其特征在于，是于机壳中以隔板区隔出机械手臂装设区、控制盒装设区、涂料装设区、第一容置空间、第二容置空间及动力装置装设区；机械手臂装设区中设置有第一机械手臂及第二机械手臂，并于第一容置空间中装设有第三机械手臂；机械手臂装设区底端设置有下膜槽及水槽；制盒装设区位于机械手臂装设区邻侧上方，于控制盒装设区中设置有各种控制元件、开关及布设控制电路，涂料装设区中装设有盒装的涂料、金油；第一容置空间位于控制盒装设区及动力装置装设区中，第一容置空间中在第三机械手臂上方的第一容置空间顶端设置有UV紫外线照射器；第二容置空间紧邻于第一容置空间后方，第二容置空间中设置有抽风机、过滤器及空压机，过滤器为活性碳过滤器，而在动力装置装设区中设置有水泵、风机。该技术方案将控制盒放置在机械手臂侧上方，而水转印加工时水分很多，容易淋湿内部电路及控制元件，降低使用寿命。发明内容为克服现有技术中存在的各装置之间独立性差、容易损坏和使用寿命低的问题，本发明提供了一种自动化水转印生产线。本发明通过以下技术方案实现上述目的：一种自动化水转印生产线，包括机械手部件、水转印流水线、上料机构、下料机构、电控柜和夹爪除水装置，所述机械手部件位于水转印流水线长度方向的侧面，用于夹持料架，所述上料机构、下料机构位于机械手部件的旁边，用于运输料架；所述夹爪除水装置位于上料机构和下料机构之间，用于对机械手部件进行除水，所述机械手部件在最大半径为R的圆周范围内工作，所述水转印流水线的中心工作区、上料机构的左端、下料机构的右端和夹爪除水装置均位于以机械手部件为圆心、半径为R的圆周范围内；所述机械手部件、水转印流水线、上料机构和下料机构均与电控柜电连接。在此基础上，所述水转印流水线包括放膜装置、活化剂喷涂装置、挡板移动机构和水转印水槽，所述放膜装置位于水转印水槽的端部，用于放转印膜进入水转印水槽，所述水转印水槽内充填有水，转印膜浮在水的表面，随水以一定速率沿着水转印水槽的长度方向流动，所述活化剂喷涂装置位于放膜装置和挡板移动机构之间，用于对水上的转印膜进行喷涂活化剂，所述挡板移动机构位于水转印水槽的上方，用来阻挡转印膜扩散。在此基础上，所述挡板移动机构包括支架一、直线导轨模组、挡板移动机构、连接机构和触发装置，所述直线导轨模组固定设置在支架一上方，所述挡板移动机构与直线导轨模组固定连接并随着直线导轨模组做水平往复运动，所述挡板移动机构和触发装置通过连接机构电连接，所述连接机构固定设置在支架一侧面并与直线导轨模组相平行，所述触发装置固定在直线导轨模组上，触发装置控制挡板移动机构运动。在此基础上，产品固定在料架上，所述料架上固定有产品，所述料架包括一个长方体框架结构和四个撑脚，所述撑脚固定在长方体框架结构一侧的四个角，所述长方体框架结构长为Y、宽为X、高为H，所述长方体框架结构中间设有矩形孔，矩形孔的长为X，宽为y。在此基础上，所述机械手部件包括机械臂本体和机械夹爪，所述机械夹爪固定安装在机械臂本体端部，所述机械臂本体的最大工作范围为半径为R的圆，所述机械夹爪伸入到矩形孔内部从而夹持料架。在此基础上，所述机械夹爪包括机械臂本体连接部件、报警装置、运动组件和夹持组件，所述运动组件固定在机械臂本体连接部件上，所述运动组件的左右两端各固定设置有一个夹持组件，所述运动组件驱动夹持组件进行夹持运动，所述运动组件上还设置有报警装置，所述报警装置收集运动组件的运动行程，用于监测夹爪是否夹取到料架。在此基础上，所述夹持组件包括气缸手指板、连接块一、手指杆、手指和滑块连接块，所述气缸手指板固定连接在运动组件上，所述气缸手指板侧面上端固定连接连接块一，所述连接块一上表面与滑块连接块固定连接，所述气缸手指板侧面下端固定连接有手指杆，所述手指杆与手指顶部固定连接，所述手指在运动组件的驱动下移动，所述手指之间的初始距离小于矩形孔的宽y。在此基础上，所述下料机构包括清洗线和料架翻转机构，所述料架翻转机构位于清洗线的端部；所述上料机构包括传送带和料架翻转机构，所述料架翻转机构位于传送带的端部，所述料架翻转机构包括机架、水平移动装置和料架翻转装置，所述水平移动装置固定设置在机架上，所述料架翻转装置固定设置在水平移动装置上，所述水平移动装置带动料架翻转装置做水平往复运动。在此基础上，所述料架翻转装置包括插尺，所述插尺数量为2个，所述插尺的径向尺寸小于上层和下层之间的间隙H，所述插尺之间的距离位于y和Y之间。在此基础上，所述夹爪除水装置包括支架二和吸水装置，所述吸水装置固定在支架二上方，其特征在于：所述吸水装置包括吸水体固定板、安装固定盘、吸水体，所述吸水体固定板与安装固定盘固定连接，所述吸水体固定板与安装固定盘之间形成空腔，所述吸水体放置在空腔内且伸出空腔外。与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明采用机械手部件夹持产品、水转印流水线进行水转印工作、上料机构和下料机构对产品进行运输、电控柜对整个系统进行供电并控制、夹爪除水装置对机械手部件进行除水，使得整个水转印生产线实现自动化运转，降低了人力成本，提高了生产效率，自动化生产使得每一批次产品工艺相同，降低了次品率；本发明采用的料架用机械夹爪，通过运动组件控制夹持组件移动，夹持组件对料架进行夹持，实现了对料架的自动夹持，节省了人力；本发明采用的料架翻转机构，通过水平移动装置实现水平直线运动、料架翻转装置控制料架做翻转运动，能够实现料架运动的自动化控制，提高了料架翻转效率；本发明采用的水转印挡板移动机构，通过直线导轨模组实现直线运动、挡板移动机构控制挡板运动，能够实现自动化水转印工作，提高了水转印生产加工效率，降低了人力成本，降低了水波的影响同时提高了产品质量；本发明采用夹爪除水装置对机械夹爪上手指进行除水，避免了残余水分影响下次水转印加工，提高了生产质量。附图说明图1是本发明的结构示意图；图2是本发明夹爪除水装置的简要结构示意图；图3是本发明料架翻转机构的简要结构示意图；图4是图3中A处的局部放大示意图；图5是图3中B处的局部放大示意图；图6是本发明料架翻转机构的左视结构示意图；图7是本发明机械夹爪的简要结构示意图；图8是本发明机械夹爪的右视结构示意图；图9是本发明用料架的简要结构示意图；图10是本发明挡板移动机构的简要结构示意图；图11是图10中A处的局部放大示意图；图12是垂直式移动机构的左视结构示意图；图13是转动式移动机构的左视结构示意图；图中：1、机械臂本体，2、机械夹爪，3、挡板移动机构，4、水转印水槽，5、传送带，6、电控柜，7、料架翻转机构，8、清洗线，9、夹爪除水装置，21、导轨护罩，22、连接法兰，23、连接底板，24、导轨，25、气缸一，26、气缸手指板，27、连接块一，28、手指杆，29、手指，210、滑块连接块，211、滑块一，212、电磁阀，213、凹口，31、支架一，32、拖链，33、拖链槽，34、直线导轨模组，35、触动块，36、光电开关，37、连接板一，38、连接板二，39、气缸二，310、导向轴，311、挡板，312、连接板三，341、伺服电机，342、上滑块，343、下滑槽，71、步进电机，72、带轮座，73、限位块，74、直线导轨，75、主动带轮一，76、同步带一，77、带座轴承，78、滑块二，79、从动带轮一，710、位置传感器，711、插尺，712、固定块，713、传动轴，714、从动带轮二，715、同步带二，716、滑板，717、轴承支架，718、限位挡块，719、感应块，720、减速电机，721、主动带轮二，722、连接块二，91、中间固定板，92、侧面固定板，93、安装固定盘，94、支架二，95、接水盘，96、吸水体。具体实施方式以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。如图1-图13所示，本发明示意性的示出了一种自动化水转印生产线。如图1所示，本发明披露了一种自动化水转印生产线，包括机械手部件、水转印流水线、上料机构、下料机构、电控柜6和夹爪除水装置9，机械手部件位于水转印流水线长度方向的侧面，用于夹持料架和产品，上料机构、下料机构位于机械手部件的旁边，用于运输固定在料架上的产品；夹爪除水装置9位于上料机构和下料机构之间，用于对机械手部件进行除水，机械手部件在最大半径为R的圆周范围内工作，水转印流水线的中心工作区、上料机构的左端、下料机构的右端和夹爪除水装置9均位于以机械手部件为圆心、半径为R的圆周范围内；所述机械手部件、水转印流水线、上料机构和下料机构均与电控柜6电连接。作为本发明的优选实施方式，水转印流水线包括放膜装置、活化剂喷涂装置、挡板移动机构3和水转印水槽4，放膜装置位于水转印水槽4的宽度方向一侧，用于放转印膜进入水转印水槽4，水转印水槽4内充填有水，转印膜浮在水的表面，随水以一定速率沿着水转印水槽4的长度方向流动，活化剂喷涂装置固定设置在水转印水槽4长度方向的侧面，用于对水上的转印膜进行喷涂活化剂，挡板移动机构3和水转印水槽4的长度方向相互平行。作为本发明的优选实施方式，如图10所示，挡板移动机构3包括支架一31、直线导轨模组34、挡板移动机构、连接机构和触发装置，直线导轨模组34固定设置在支架一31上方，挡板移动机构与直线导轨模组34固定连接并随着直线导轨模组34做水平往复运动，挡板移动机构和触发装置通过连接机构电连接，连接机构固定设置在支架一31侧面并与直线导轨模组34相平行，触发装置固定在直线导轨模组34上，直线导轨模组34移动到一定位置时触发触发装置，触发装置控制挡板移动机构运动。如图11所示，直线导轨模组34包括伺服电机341、上滑块342、下滑槽343和同步带组件，伺服电机341和下滑槽343均设置在支架31上方，上滑块342上端与挡板移动机构固定连接，上滑块342下端与下滑槽343滑动连接，伺服电机341与上滑块342通过同步带组件连接。如图12所示，一方面，挡板移动机构3为垂直式移动机构，挡板移动机构3相对于直线导轨模组34上下垂直运动。进一步的，垂直式移动机构包括连接板二38、气缸一39、导向轴310和挡板311，连接板二38右端与上滑块342固定连接，连接板二38左端与挡板311的右端通过导向轴310滑动连接，气缸一39主体与连接板二38固定连接，气缸一39活塞端与挡板311固定连接，挡板311在气缸一39的驱动下相对于连接板二38做垂直上下运动。更进一步的，气缸一39还可以替换为电机和齿条组件，通过电机转动拉动齿条，齿条带动挡板上下移动。如图13所示，另一方面，挡板移动机构3为转动式移动机构，挡板移动机构3相对于直线导轨模组34旋转运动，如图4所示，转动式移动机构包括连接板二38、气缸一39、连接板三312和挡板311，连接板二38右端与上滑块342固定连接，连接板三312下端与挡板311的右端铰接，连接板三312上端与连接板二38左端固定连接，气缸一39主体与连接板二38固定连接，气缸一39活塞端与挡板311铰接，挡板311在气缸一39的驱动下做旋转运动。进一步的，气缸一39还可以替换为电机和齿轮组件，通过电机和齿轮转动，带动挡板旋转运动；更进一步的，气缸一39还可以替换为电机和同步带组件，通过电机和同步带组件转动，带动挡板旋转运动。连接机构包括连接板一37、拖链32和拖链槽33，拖链32设置在拖链槽33内，拖链32一端通过连接板一37与上滑块342固定连接，拖链32内部设置有电线。触发装置包括触动块35和光电开关36，光电开关36数量有2个，分别位于下滑槽343的左右两端，触动块35固定在上滑块342上，触动块35用于触发光电开关36。两个光电开关36之间的距离可调节，以便于适应不同的水转印产品。支架一31底部还设置有4个可伸缩的支撑脚。作为本发明的优选实施方式，料架上固定有产品，料架由直杆组成，料架包括一个长方体框架结构和的四个撑脚，撑脚固定在长方体框架结构一侧的四个角，长方体框架结构长为Y、宽为X、高为H，所述长方体框架结构中间设有矩形孔，矩形孔的长为X，宽为y。作为本发明的优选实施方式，机械手部件包括机械臂本体1和机械夹爪2，所述机械臂本体1的最大工作范围为半径为R的圆，所述机械夹爪2固定安装在机械臂本体1端部，所述机械夹爪2伸入到矩形孔内部从而夹持料架。在此基础上，如图7和8所示，机械夹爪2包括机械臂本体连接部件、报警装置、运动组件和夹持组件，运动组件固定在机械臂本体连接部件上，运动组件的左右两端各固定设置有一个夹持组件，运动组件驱动夹持组件进行夹持运动，运动组件上还设置有报警装置，报警装置收集运动组件的运动行程，用于监测夹爪是否夹取到料架。在此基础上，夹持组件包括气缸手指板26、连接块一27、手指杆28、手指29和滑块连接块210，气缸手指板26固定连接在运动组件上，气缸手指板26侧面上端固定连接连接块一27，连接块一27上表面与滑块连接块210固定连接，气缸手指板26侧面下端固定连接有手指杆28，手指杆28与手指29顶部固定连接，手指29在运动组件的驱动下移动，手指29之间的初始距离小于矩形孔的宽y。机械臂本体连接部件包括连接法兰22和连接底板23，连接法兰22顶部用于连接机械臂本体，连接法兰22底部固定连接连接底板23。进一步的，手指29为杆状结构，手指29垂直于连接底板23所在平面向下。更进一步的，手指29底端侧面开设有凹口213，凹口213为“V”字形结构。采用杆状结构的手指夹持，并在手指底端侧面开设“V”型凹口，便于夹持杆状结构的料架，使得夹持更加牢固。运动组件包括导轨24、气缸一25、滑块一211和电磁阀212，气缸一25固定设置在连接底板23下表面，导轨24固定设置在连接底板23上表面，滑块一211的一端与导轨24滑动连接，另一端与滑块连接块210固定连接，电磁阀212固定设置在连接底板23下表面，电磁阀212控制气缸一25运动方向，气缸一25的活塞杆与夹持组件固定连接，并驱动夹持组件下沿着导轨24的方向左右移动。进一步的，气缸一25为双作用气缸，气缸一25两端端部各设置有活塞杆，活塞杆端部与夹持组件上的气缸手指板26固定连接。更进一步的，导轨24的长度大于气缸一25两端活塞杆之间的最长距离。采用双作用气缸提供夹持所需的力，使左右两边受力平衡，保证了料架夹持的平稳性。进一步的，连接底板23上表面还设置有导轨护罩21，导轨护罩21罩设在导轨24上，所述导轨护罩21截面形状为“Ω”型。夹持组件关于运动组件左右对称布置。进一步的，运动组件数量大于等于2个，运动组件之间平行布置。设置多个平行布置的运动组件，并在运动组件两端设置对称布置的夹持组件，进一步提高了夹持料架的稳定性和牢固性。运动组件的外表面罩设有壳体，用于保护设备安全。作为本发明的优选实施方式，如图3-6所示，所述下料机构包括清洗线8和料架翻转机构7，所述料架翻转机构7位于清洗线8的端部；上料机构包括传送带5和料架翻转机构7，料架翻转机构7用于对传送带5上的料架和产品翻转角度，料架翻转机构7包括机架、水平移动装置和料架翻转装置，水平移动装置固定设置在机架上，料架翻转装置固定设置在水平移动装置上，水平移动装置带动料架翻转装置做水平往复运动，水平移动装置包括步进电机71、直线导轨74、滑块二78、滑板716、连接块二722和同步带组件一，步进电机71、直线导轨74和同步带组件一均固定设置在支架上方，步进电机71驱动同步带组件一转动，同步带组件一通过连接块二722与滑板716固定连接，滑板716下方固定连接滑块二78，滑块二78设置在直线导轨74上方并与直线导轨74滑动连接，滑板716的上方固定连接有料架翻转装置，料架翻转装置在步进电机71和同步带组件一的驱动下沿直线导轨74做水平往复运动。在此基础上，如图5所示，料架翻转装置包括插尺711，插尺711数量为2个，插尺711的径向尺寸小于上层和下层之间的间隙H，插尺711之间的距离位于y和Y之间。进一步的，如图4-5所示，同步带组件一包括主动带轮一75、从动带轮一79、同步带一76和带轮座72，主动带轮一75和从动带轮一79分别位于机架顶部的左右两端，主动带轮一75安装在带轮座72内部并与步进电机71的旋转轴固定连接，同步带一76套设在主动带轮一75和从动带轮一79上，滑板716通过连接块二722与同步带一76固定连接。更进一步的，如图4所示，水平移动装置还包括限位块73，限位块73设置在带轮座72上方并与带轮座72固定连接，限位块73高度高于滑板716。作为本发明的优选实施方式，如图5-6所示，料架翻转装置包括带座轴承77、传动轴713、从动带轮二714、同步带二715、轴承支架717、减速电机720、主动带轮二721和翻转部件，减速电机720与滑板716固定连接，减速电机720的旋转轴上固定安装有主动带轮二721，从动带轮二714通过传动轴713、带座轴承77与轴承支架717转动连接，轴承支架717固定安装在滑板716上，同步带二715套设在从动带轮二714和主动带轮二721上，传动轴713上固定安装有翻转部件，翻转部件在减速电机720驱动下转动。进一步的，所述带座轴承77和轴承支架717数量均为2个，带座轴承77固定安装在轴承支架717上，且分布在传动轴713的左右两端。作为本发明的优选实施方式，如图3和5所示，翻转部件包括插尺711和固定块712，固定块712固定安装在传动轴713上，插尺711端部固定安装在固定块712上。进一步的，插尺711和固定块712数量均为2个，且位于传动轴713的左右两端。更进一步的，如图5所示，翻转部件还包括限位挡块718，限位挡块718固定在插尺711上，限位挡块718为“L”型结构。“L”型结构的限位挡块718可以对料架进行限位，防止了翻转时料架下移时与料架翻转机构发生碰撞。轴承支架717位于在滑板716上表面，减速电机720位于滑板716下表面，滑板716中间开有一通孔，同步带二715穿过通孔连接从动带轮二714和主动带轮二721。将减速电机720布置在滑板716下表面，可以有效地保护电器元件。料架翻转机构还包括位置传感器710和感应块719，位置传感器710数量为2个，且沿着料架翻转装置的水平运动方向上两端布置，感应块719固定安装在滑板716的下表面，用于在料架翻转装置做水平往复运动时触发位置传感器710。进一步的，机架底部设置有4个可伸缩的支撑脚。更进一步的，机架、水平移动装置和料架翻转装置外表面均罩设有壳体用于保护设备安全。作为本发明的优选实施方式，如图2所示，夹爪除水装置9包括支架二94和吸水装置，吸水装置固定在支架二94上方，吸水装置包括吸水体固定板、安装固定盘93、吸水体96，吸水体固定板与安装固定盘93固定连接，吸水体固定板与安装固定盘93之间形成空腔，吸水体96放置在空腔内且伸出空腔外。支架二94主体为方形，由方形铝型材制成，每根铝型材四周开有凹槽。进一步的，吸水体96包括外层和里层，外层为棉布，里层为海绵。海绵和棉布都具有吸水效果好的特点，外层的棉布包裹起海绵使其不易松散，将吸水体设置成外层和里层，外层为棉布，里层为海绵，大大提高了吸水性能。吸水体固定板包括中间固定板91和侧面固定板92，侧面固定板92数量为2个且相对于中间固定板91对称布置，中间固定板91和侧面固定板92之间的间距大于手指29的最大外径尺寸。更进一步的，吸水体96数量为3个，中间固定板91和2个侧面固定板92内各有一个吸水体96，吸水体96之间的间距小于手指29的最小外径尺寸，方便在手指29穿过的同时对手指29进行包裹吸水，进一步提升了吸水性能。中间固定板91形状为“Ω”型，边缘两侧的平面上开设有固定孔，螺栓穿过固定孔使中间固定板91与安装固定盘93固定连接。进一步的，侧面固定板92形状为方形壳体，包括三个侧面和一个顶面，缺少的侧面处面向中间固定板91，另外三个侧面向边缘弯折出三个平面，平面上开设有固定孔，螺栓穿过固定孔使侧面固定板92与安装固定盘93固定连接。更进一步的，安装固定盘93底部开有若干流水孔。进一步的，夹爪除水装置还包括接水盘95，接水盘95位于安装固定盘93的下方，接水盘95的四周与支架二94通过螺栓固定连接。吸水体中的积水通过安装固定盘93底部的流水孔流出，流入到接水盘中，提升了吸水体吸水时间，延长的更换吸水体时间，降低了生产成本，通过在安装固定盘底部开设若干流水孔，并在安装固定盘下方设置接水盘，用于接住吸水体中流出的水份，有效的防止了水溢出的现象发生。支架二94的管材侧壁开有凹槽，螺栓在凹槽内上下调节，使得接水盘95在支架二94内高度可调节。进一步的，夹爪除水装置还包括支撑固定脚，支撑固定脚位于支架二94底部，支撑固定脚为高度可调节式，支撑固定脚上设置有孔用于安装地脚螺丝。方便了除水装置的安装固定，同时解决了除水装置容易被夹爪拉扯倾倒的问题。中间固定板91可以设置成多个排列，两侧各设置一个侧面固定板92，这样可以对多个夹爪进行吸水，提升效率。另一方面，中间固定板91和侧面固定板92的顶部可设置成下压式顶部，当吸水体水分吸满时，下压中间固定板91和侧面固定板92的顶部，从而压迫吸水体中水分流出，解决了需要时常更换吸水体的烦恼。本发明的工作原理是：将产品固定放置在如图9所示的料架上，由传送带5送到料架翻转机构7的位置，料架翻转机构7上的插尺711从长度方向插入料架长方体框架结构中，随后将料架转动一定角度，机械臂本体1控制机械夹爪2，手指29伸入料架的矩形孔中，向外扩张移动，从而夹持住料架，机械臂本体1运送产品到水转印水槽4上方；放膜装置用于放膜进入水转印水槽4，水转印水槽4内充填有水，膜浮在水的表面，水带着膜以一定速率沿着水转印水槽4的长度方向流动，与此同时挡板移动机构3上挡板311下移，到达水面，随膜移动，阻挡水波，活化剂喷涂装置对水上的膜进行喷涂活化剂；随后机械臂本体1将产品浸没水中，完成水转印操作后放置到下料机构中的料架翻转机构7上，再放置在清洗线8中清洗，然后机械夹爪2穿过夹爪除水装置9进行除水。本发明的有益效果是：本发明采用机械手部件夹持产品、水转印流水线进行水转印工作、上料机构和下料机构对产品进行运输、电控柜对整个系统进行供电并控制、夹爪除水装置对机械手部件进行除水，使得整个水转印生产线实现自动化运转，降低了人力成本，提高了生产效率，自动化生产使得每一批次产品工艺相同，降低了次品率；本发明采用的料架用机械夹爪，通过运动组件控制夹持组件移动，夹持组件对料架进行夹持，实现了对料架的自动夹持，节省了人力；本发明采用的料架翻转机构，通过水平移动装置实现水平直线运动、料架翻转装置控制料架做翻转运动，能够实现料架运动的自动化控制，提高了料架翻转效率；本发明采用的水转印挡板移动机构，通过直线导轨模组实现直线运动、挡板移动机构控制挡板运动，能够实现自动化水转印工作，提高了水转印生产加工效率，降低了人力成本，降低了水波的影响同时提高了产品质量；本发明采用夹爪除水装置对机械夹爪上手指进行除水，避免了残余水分影响下次水转印加工，提高了生产质量。上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

权利要求：1.一种自动化水转印生产线，其特征在于：包括机械手部件、水转印流水线、上料机构、下料机构、电控柜6和夹爪除水装置9，所述机械手部件位于水转印流水线长度方向的侧面，用于夹持料架，所述上料机构、下料机构位于机械手部件的旁边，用于运输料架；所述夹爪除水装置9位于上料机构和下料机构之间，用于对机械手部件进行除水，所述机械手部件在最大半径为R的圆周范围内工作，所述水转印流水线的中心工作区、上料机构的端部、下料机构的端部和夹爪除水装置9均位于以机械手部件为圆心、半径为R的圆周范围内；所述机械手部件、水转印流水线、上料机构和下料机构均与电控柜6电连接。2.根据权利要求1所述的一种自动化水转印生产线，其特征在于：所述水转印流水线包括放膜装置、活化剂喷涂装置、挡板移动机构3和水转印水槽4，所述放膜装置位于水转印水槽4的端部，用于放转印膜进入水转印水槽4，所述水转印水槽4内充填有水，转印膜浮在水的表面，随水以一定速率沿着水转印水槽4的长度方向流动，所述活化剂喷涂装置位于放膜装置和挡板移动机构3之间，用于对水上的转印膜进行喷涂活化剂，所述挡板移动机构3位于水转印水槽4的上方，用来阻挡转印膜扩散。3.根据权利要求2所述的一种自动化水转印生产线，其特征在于：所述挡板移动机构3包括支架一31、直线导轨模组34、挡板移动机构、连接机构和触发装置，所述直线导轨模组34固定设置在支架一31上方，所述挡板移动机构与直线导轨模组34固定连接并随着直线导轨模组34做水平往复运动，所述挡板移动机构和触发装置通过连接机构电连接，所述连接机构固定设置在支架一31侧面并与直线导轨模组34相平行，所述触发装置固定在直线导轨模组34上，用于控制挡板移动机构运动。4.根据权利要求1所述的一种自动化水转印生产线，其特征在于：所述料架上固定有产品，所述料架包括一个长方体框架结构和四个撑脚，所述撑脚固定在长方体框架结构一侧的四个角，所述长方体框架结构长为Y、宽为X、高为H，所述长方体框架结构中间设有矩形孔，矩形孔的长为X，宽为y。5.根据权利要求4所述的一种自动化水转印生产线，其特征在于：所述机械手部件包括机械臂本体1和机械夹爪2，所述机械夹爪2固定安装在机械臂本体1端部，所述机械臂本体1的最大工作范围为半径为R的圆，所述机械夹爪2伸入到矩形孔内部从而夹持料架。6.根据权利要求5所述的一种自动化水转印生产线，其特征在于：所述机械夹爪2包括机械臂本体连接部件、报警装置、运动组件和夹持组件，所述运动组件固定在机械臂本体连接部件上，所述运动组件的左右两端各固定设置有一个夹持组件，所述运动组件驱动夹持组件进行夹持运动，所述运动组件上还设置有报警装置，所述报警装置收集运动组件的运动行程，用于监测夹爪是否夹取到料架。7.根据权利要求6所述的一种自动化水转印生产线，其特征在于：所述夹持组件包括气缸手指板26、连接块一27、手指杆28、手指29和滑块连接块210，所述气缸手指板26固定连接在运动组件上，所述气缸手指板26侧面上端固定连接连接块一27，所述连接块一27上表面与滑块连接块210固定连接，所述气缸手指板26侧面下端固定连接有手指杆28，所述手指杆28与手指29顶部固定连接，所述手指29在运动组件的驱动下移动，所述手指29之间的初始距离小于矩形孔的宽y。8.根据权利要求4所述的一种自动化水转印生产线，其特征在于：所述下料机构包括清洗线8和料架翻转机构7，所述料架翻转机构7位于清洗线8的端部；所述上料机构包括传送带5和料架翻转机构7，所述料架翻转机构7位于传送带5的端部，所述料架翻转机构7包括机架、水平移动装置和料架翻转装置，所述水平移动装置固定设置在机架上，所述料架翻转装置固定设置在水平移动装置上，所述水平移动装置带动料架翻转装置做水平往复运动。9.根据权利要求8所述的一种自动化水转印生产线，其特征在于：所述料架翻转装置包括插尺711，所述插尺711数量为2个，所述插尺711的径向尺寸小于上层和下层之间的间隙H，所述插尺711之间的距离位于y和Y之间。10.根据权利要求1所述的一种自动化水转印生产线，其特征在于：所述夹爪除水装置9包括支架二94和吸水装置，所述吸水装置固定在支架二94上方，所述吸水装置包括吸水体固定板、安装固定盘93、吸水体96，所述吸水体固定板与安装固定盘93固定连接，所述吸水体固定板与安装固定盘93之间形成空腔，所述吸水体96放置在空腔内且伸出空腔外。

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