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申请/专利权人：发那科株式会社
摘要：本发明提供一种能够针对多个控制对象更加灵活地管理程序的控制装置。控制装置具备：程序存储部，其存储有对与动作单元有关的多个动作进行规定的程序；程序执行部，其执行程序；动作执行部，其使动作单元按照程序进行动作；动作单元管理部，其管理程序的控制权。动作单元管理部在从程序中的一个程序调用不同的程序时，获取调用目的地中规定的动作单元的组的控制权，并释放该动作单元的组以外的控制权。
主权项：1.一种控制装置，具备：至少一个动作单元；程序存储部，其存储有对与所述至少一个动作单元有关的多个动作进行规定的程序；程序执行部，其执行所述程序；动作执行部，其使所述至少一个动作单元按照所述程序进行动作；以及动作单元管理部，其管理所述程序的控制权，其中，所述动作单元管理部获取与按照所述程序的所述动作单元对应的多个组的控制权，所述动作单元管理部在从所述程序中的一个程序调用不同的程序时，获取调用目的地中规定的动作单元的一个组的控制权，并释放该动作单元的一个组以外的控制权从所述不同的程序以多任务的方式进一步启动不同的子程序。
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