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申请/专利权人：中国建筑股份有限公司;中建工程产业技术研究院有限公司

摘要：本申请公开了一种建筑施工用移动式砖块铺设机器人系统及控制方法，系统包括：机器人；定位测量系统；以及机器人控制系统，其中定位测量系统包括至少一个定位测量设备，定位测量设备设置于预定场地的周缘，用于确定所述机器人的第一位置信息，并且机器人控制系统用于根据第一位置信息，对机器人进行控制，定位测量设备包括：扫描测距装置，用于测量机器人相对于定位测量设备的第二位置信息；以及控制器，与扫描测距装置连接，用于根据第二位置信息确定测量机器人相对于预定场地内的所述第一位置信息，并且机器人上设置有定位棱镜，用于确定所述机器人的位置。

主权项：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：利用设置于预定场地的定位测量设备（110~140）确定机器人（310）在所述预定场地内的第一位置信息；以及根据所述第一位置信息对所述机器人（310）进行控制，并且其中利用所述定位测量设备（110~140）确定机器人（310）在所述预定场地内的第一位置信息的操作，包括：利用所述定位测量设备（110~140）的扫描测距装置（111），测量设置于所述机器人（310）的机器人定位棱镜（313）相对于所述定位测量设备（110~140）的第二位置信息，其中所述第二位置信息包括所述机器人定位棱镜（313）与所述定位测量设备（110~140）之间的距离以及所述机器人定位棱镜（313）相对于所述定位测量设备（110~140）的偏转角度；以及根据所述第二位置信息确定所述机器人（310）在所述预定场地内的所述第一位置信息，所述扫描测距装置（111）包括：激光发射器（1111）、激光接收器（1112）以及驱动电机（1113、1114），并且其中利用所述定位测量设备（110~140）的扫描测距装置（111），测量所述第二位置信息的操作，包括：利用所述驱动电机（1113、1114）驱动所述扫描测距装置（111）的激光发射器（1111）和激光接收器（1112）进行旋转；根据所述激光发射器（1111）向所述机器人定位棱镜（313）发射光束的时刻以及所述激光接收器（1112）从所述机器人定位棱镜（313）接收所述光束的时刻之间的时间差，确定所述机器人定位棱镜（313）与所述定位测量设备（110~140）之间的距离；以及根据所述驱动电机（1113、1114）在发射所述光束或接收所述光束时的旋转角，确定所述机器人定位棱镜（313）相对于所述定位测量设备（110~140）的偏转角度，所述驱动电机（1113、1114）包括第一驱动电机（1113）和第二驱动电机（1114），并且利用所述驱动电机（1113、1114）驱动所述扫描测距装置（111）的激光发射器（1111）和激光接收器（1112）进行旋转的操作，包括：利用所述第一驱动电机（1113），在水平平面内驱动所述激光发射器（1111）和所述激光接收器（1112）旋转，以及利用所述第二驱动电机（1114）在垂直平面内驱动所述激光发射器（1111）和所述激光接收器（1112）旋转，并且根据所述驱动电机（1113、1114）在发射所述光束或接收所述光束时的旋转角，确定所述机器人定位棱镜（313）相对于所述定位测量设备（110~140）的偏转角度的操作，包括：根据第一驱动电机（113）在发射所述光束或接收所述光束时的旋转角，确定所述机器人定位棱镜（313）相对于所述定位测量设备（110~140）在水平平面内的偏转角度；以及根据第二驱动电机（114）在发射所述光束或接收所述光束时的旋转角，确定所述机器人定位棱镜（313）相对于所述定位测量设备（110~140）在垂直平面内的偏转角度，根据所述第一位置信息对所述机器人（310）进行控制的操作，包括：确定所述预定场地内待铺设砖块的铺设位置的第三位置信息；以及根据所述第一位置信息和所述第三位置信息，将所述机器人（310）导航至所述铺设位置；确定所述机器人（310）的机械臂（314）的关节点的第四位置信息；以及根据所述第四位置信息，控制所述机器人（310）的机械臂（314）将砖块铺设到所述铺设位置，并且其中确定所述机器人（310）的机械臂（314）的关节点的第四位置信息的操作，包括：利用所述定位测量设备（110~140）的扫描测距装置（111），测量所述机械臂（314）的关节点设置的关节定位棱镜（315a~315e）相对于所述定位测量设备（110~140）的第五位置信息，其中所述第五位置信息包括所述关节定位棱镜（315a~315e）与所述定位测量设备（110~140）之间的距离以及所述关节定位棱镜（315a~315e）相对于所述定位测量设备（110~140）的偏转角度；以及根据所述第五位置信息确定所述关节点在所述预定场地内的所述第四位置信息。

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