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申请/专利权人：中科微至科技股份有限公司
摘要：本发明公开了基于人工势场算法的复杂环境路径规划优化系统及方法，涉及三维航道控制领域，本发明对区域中的各个静止的障碍物进行人工势场建模，通过采用人工势场算法对路径上的障碍物进行建模，只需对行进装置受到的合力这一单个因素进行考虑，为后续对行进装置的行进路径优化目标进行了确定；使得后续的对最优路径的分析过程更加简单和方便；再对多种除静止障碍物之外的影响因素进行全面分析，预测出这些动态影响因素在未来时刻行进装置行进时的发生状态，从而提前对这些影响因素的发生情况进行了预测，从而为最优路径的选择提供了又一个的依据，使得行进装置在最优路径上进行行驶时更加顺利，保证了行进的效率以及稳定性。
主权项：1.基于人工势场算法的复杂环境路径规划优化方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、设定路径规划总区域、路径起点坐标以及路径终点坐标并对所述路径规划总区域中所有的静止障碍物的坐标进行采集，得到静止障碍物坐标集；设定当前运动位置坐标并根据所述当前运动位置坐标、路径终点坐标构建引力场函数；再根据所述当前运动位置坐标以及静止障碍物坐标集构建斥力场函数；最后根据所述斥力场函数以及引力场函数构建合力函数；S2、对所述路径规划总区域进行子区域划分，得到路径规划子区域集；并设定行进影响因素集以及采集时间点集；根据所述行进影响因素集以及采集时间点集对在各个路径规划子区域出现的行进影响因素集中的行进影响因素数据进行采集，得到行进影响因素历史数据矩阵；再根据所述行进影响因素历史数据矩阵对未来时间点行进影响因素出现的数据进行预测，得到行进影响因素预测数据矩阵；S3、对所述路径起点坐标和路径终点坐标之间的待选路径进行优化，最终得到最优路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中科微至科技股份有限公司 基于人工势场算法的复杂环境路径规划优化系统及方法
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