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申请/专利权人：清华四川能源互联网研究院;中国长江电力股份有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本发明提供一种水电站坝体巡检路径规划方法，涉及水电站坝体巡检技术领域。方法首先通过大坝坝体的三维模型构建三维地图；然后根据Canny边缘检测算法划分巡检区域；接着提取巡检区域内大坝坝体的巡检视点，构建视点网络；再根据WF算法构建大坝坝体的全覆盖巡检路径；接着对生成的全覆盖巡检路径进行分解生成DWA算法所需要的子路径和子目标点；最后使用DWA进行局部路径规划实现动态避障，生成水下机器人对大坝坝体的巡检路径。该方法能够提高检测的效率和安全性，有利于及时监测坝体结构的健康状态，保障水电站安全运行。
主权项：1.一种水电站坝体巡检路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：S1：建立水电站大坝坝体的三维模型；S2：离散栅格化所述三维模型，得到离散的栅格地图；S3：基于所述栅格地图，确定巡检区域；S4：将二维的所述巡检区域映射回三维空间，确定三维空间中的巡检空间；S5：基于所述巡检空间，构建最终的三维地图；S6：基于所述三维地图，生成大坝坝体的全覆盖巡检路径；S7：对所述全覆盖巡检路径进行分解，生成局部路径规划所需的子路径集和子目标点集合；S8：基于所述子路径集和所述子目标点集合，进行局部路径规划，得到水下机器人动态避障的巡检路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华四川能源互联网研究院 中国长江电力股份有限公司 中国科学院沈阳自动化研究所 水电站坝体巡检路径规划方法
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