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申请/专利权人：大连船舶重工集团有限公司
摘要：一种船舶自动巡检方法，被测船舶设置有差分DGPS传感器，以差分DGPS传感器的天线安装位置为坐标原点，沿地球纬度方向为x轴，地球经度方向为y轴，与海面垂直方向为z轴，形成三维坐标系。在三维坐标系内形成被测船舶轮廓外形、巡检对象坐标，并指定无人机起飞点坐标Q，根据巡检对象指定巡检点并绘制包络线A，无人机自Q点起飞后进入包络线A中的一点B，自B点沿包络线A飞至巡检点处，通过无人机对被测船舶进行监测。本发明通过无人机观察船舶内部或外部的各种情况更加准确和方便，使船舶外部或内部检测变得非常简单，取消了使用拖轮或小船进行船舶外部或内部的检测，节省了大量成本，更加安全、精准。
主权项：1.一种船舶自动巡检方法，其特征在于：被测船舶设置有差分DGPS传感器、电罗经传感器、移动RTK基站，无人机带有的RTK模块与移动RTK基站相配合；操作步骤如下：S1：以差分DGPS传感器的天线安装位置为坐标原点，沿地球纬度方向为x轴，地球经度方向为y轴，与海面垂直方向为z轴，形成三维坐标系；将被测船舶信息、被测船舶GPS定位、被测船舶罗经航向角、无人机定位、巡检对象位置定位输入工作站中，在三维坐标系内形成被测船舶轮廓外形、巡检对象坐标；S2：在三维坐标系中指定无人机起飞点坐标Q，根据巡检对象指定巡检点，巡检点距离被测船舶轮廓外形的最近距离是L，根据巡检点及距离L绘制包络线A，包络线A距离被测船舶轮廓外形的距离是L，无人机自Q点起飞后进入包络线A中的一点B，自B点沿包络线A飞至巡检点处；S3：无人机在巡检点时，利用飞控器进行飞行姿态调整、混合传感器进行巡检作业，将巡检作业得到的数据传送给工作站；S4：无人机对巡检对象检测完成后，自巡检点飞回至B点，再经B点降落至起飞点Q。
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百度查询： 大连船舶重工集团有限公司 一种船舶自动巡检方法
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