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申请/专利权人：柳工常州机械有限公司;柳州柳工挖掘机有限公司;广西柳工机械股份有限公司

摘要：本发明涉及连续墙成槽机，为解决现有连续墙成槽机由手动操作成槽的劳动强度大的问题，本发明构造一种连续墙成槽机及其成槽施工自动控制方法、系统，其中方法包括参数设定步骤和成槽施工步骤，成槽施工步骤为控制器控制连续墙成槽机的转台回转至槽体位置角度使连续墙成槽机的液压抓斗位于槽体上方，控制连续墙成槽机的卷扬机构下放液压抓斗直至实时检测到的主卷拉力小于设定的触底拉力；控制器控制液压抓斗进行挖掘动作后闭斗并控制卷扬机构提升液压抓斗至第一预定高度；控制器控制转台回转至卸土位置角度，在卸土位置控制液压抓斗完成由预定数次开闭斗动作组成的卸土动作。在本发明中，可自动完成成槽施工作业循环，降低劳动强度。

主权项：1.一种连续墙成槽机成槽施工自动控制方法，其特征在于步骤包括参数设定步骤和成槽施工步骤：所述参数设定步骤为设定包含槽体位置角度、卸土位置角度内的工作参数；所述成槽施工步骤包括控制器在接收到自动成槽施工启动指令后依次进行如下步骤完成一次作业循环：S1:控制器控制连续墙成槽机的转台回转至槽体位置角度使连续墙成槽机的液压抓斗位于槽体上方，控制连续墙成槽机的卷扬机构下放液压抓斗直至实时检测到的主卷拉力小于设定的触底拉力；S2:控制器控制液压抓斗进行挖掘动作后闭斗并控制卷扬机构提升液压抓斗至第一预定高度；S3:控制器控制转台回转至卸土位置角度，在卸土位置控制液压抓斗完成由预定数次开闭斗动作组成的卸土动作；其中步骤S2包括以下步骤：S20:控制液压抓斗完成挖掘动作后闭斗并执行步骤S21；S21:在液压抓斗提升第二预定高度时检测主卷拉力；如果当前主卷拉力小于预设的满斗抓取拉力时执行步骤S22；如果当前主卷拉力大于等于预设的满斗抓取拉力或者单次作业循环执行步骤S20的次数超过预定挖掘次数时执行步骤S23；S22:控制器控制卷扬机构下放液压抓斗直至实时检测到的主卷拉力小于触底拉力后执行步骤S20；S23:控制卷扬机构提升液压抓斗至第一预定高度。

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