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申请/专利权人：国网电力空间技术有限公司

摘要：本申请公开了一种电网巡检的无人机自主飞行监控方法及监控系统，涉及无人机自主飞行监控技术领域，该监控方法包括以下步骤：实时检测电网巡检无人机接收到的遥控信号强度，并判断所述遥控信号的强度是否异常；当所述遥控信号的强度异常时，判定接收得到的遥控信号存在干扰信号，所述电网巡检无人机将接收到的存在干扰信号的遥控信号，发送至地面无人机管理平台；所述地面无人机管理平台解析所述存在干扰信号的遥控信号，得出干扰信号的类别。该监控系统包括：遥控信号强度检测装置、遥控信号是否存在干扰判定装置和地面无人机管理平台。本申请具有快速判断出干扰信号类别和提高了电网巡检机器人巡检效率等优点。

主权项：1.一种电网巡检的无人机自主飞行监控方法，其特征在于，包括以下步骤：实时检测电网巡检无人机接收到的遥控信号强度，并判断所述遥控信号的强度是否异常；当所述遥控信号的强度异常时，判定接收得到的遥控信号存在干扰信号，所述电网巡检无人机将接收到的存在干扰信号的遥控信号，发送至地面无人机管理平台；所述地面无人机管理平台解析所述存在干扰信号的遥控信号，得出干扰信号的类别，干扰信号的类别为：机器故障、电磁干扰、过高或操作失误；在实时检测电网巡检无人机接收到的遥控信号强度，并判断所述遥控信号的强度是否异常的步骤中，判断所述遥控信号的强度是否异常的方法包括以下步骤：提取第n+1时刻的遥控信号强度En+1和第n时刻的遥控信号强度En；运用以下表达式的计算结果，判断所述遥控信号的强度是否异常： 其中，λ为预先设定的遥控信号强度异常阈值，T为遥控信号的时长，A为第n+1时刻的遥控信号强度系数，B为第n时刻的遥控信号强度系数，n为正整数；当所述地面无人机管理平台接收到电网巡检无人机发送的存在干扰信号的遥控信号时，所述地面无人机管理平台发送信息通知无人机管理工作人员及时消除干扰信号；所述地面无人机管理平台解析所述存在干扰信号的遥控信号，得出干扰信号的类别的步骤包括以下步骤：分离出所述存在干扰信号的遥控信号中的干扰信号；放大分离出的所述干扰信号；所述分离出的干扰信号放大后通过以下表达式，得出干扰信号的类别： 其中，Pi为第i种类别干扰信号的能量，BWi为第i种类别干扰信号的占用带宽，HLi为第i种类别干扰信号的电平，α为判定第i种类别干扰信号的临界值最小值，β为判定第i种类别干扰信号的临界值最大值，j为干扰信号的总类别数，γ为第i种类别干扰信号的强弱系数，i和j均为正整数；当所述干扰信号的类别为无人机机器故障时，所述地面无人机管理平台发送一架无人机接替出现机器故障的电网巡检无人机的电网巡检任务，并且，所述地面无人机管理平台发送信息通知无人机管理工作人员，回收出现机器故障的无人机；还包括以下步骤：当所述地面无人机管理平台接收到电网巡检无人机发送的存在干扰信号的遥控信号时，重新发送相应的遥控信号给电网巡检无人机。

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