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申请/专利权人：南通大学
摘要：本发明属于安全关键控制技术领域，具体涉及一种先进制造中人机协同工作的无碰撞协作控制方法。本发明包括以下步骤：S1、构建动作识别分类和姿态预测的函数描述，定义有关参数：建立碰撞避免人机协作系统的设计和优化问题的优化模型；S2、优化了现有的指数控制障碍函数ECBF控制设计，集成了ECBF和神经网络估计器NeuralNetworkEstimator来消除不确定性对系统的影响；S3、使用积分障碍李雅普诺夫函数IBLF和ECBF来确保可以实现对系统状态的约束和避障，建立了闭环IBLF‑ECBF的稳定性。本发明方法满足系统稳定性要求，证明了多安全关键控制技术及神经网络控制结合的可行性。本发明方法首次将系统不确定性加入IBLF‑ECBF系统中，进一步丰富了安全关键控制工具的组合。
主权项：1.一种先进制造中人机协同工作的无碰撞协作控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、构建动作识别分类和姿态预测的函数描述，定义有关参数：建立碰撞避免人机协作系统的设计和优化问题的优化模型；S2、优化了现有的指数控制障碍函数ECBF控制设计，集成了ECBF和神经网络估计器NeuralNetworkEstimator来消除不确定性对系统的影响；S3、使用积分障碍李雅普诺夫函数IBLF和ECBF来确保可以实现对系统状态的约束和避障，建立了闭环IBLF-ECBF的稳定性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南通大学 一种先进制造中人机协同工作的无碰撞协作控制方法
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