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申请/专利权人：翡柯机械(福建)有限公司

摘要：本发明公开一种基于机器视觉的发泡产品挑选码垛装置及方法，包括：步骤一，输送带将多个发泡产品输送至机架内；输送带上方形成码垛工位和夹持工位，输送带侧部为剔除工位，机架上设置可移动设有机械手，机械手上或者固定位置设置视觉识别系统；步骤二，控制系统控制机械手沿着机架移动，机械手上的视觉识别系统对发泡产品进行识别；步骤三，控制系统控制机械手将合格发泡产品移动至码垛工位进行码垛；步骤四，控制系统控制机械手将不良发泡产品移动至剔除工位进行剔除；步骤五，机械手将合格发泡产品层叠起来形成垛体。本发明通过设置具有视觉识别系统的机械手，实现将不同的发泡产品夹持至指定位置进行堆叠成垛，实现将不良的发泡产品剔除。

主权项：1.一种基于机器视觉的发泡产品挑选码垛装置，其特征在于：输送带上方形成码垛工位和夹持工位，输送带侧部为剔除工位，机架上设置可移动的机械手；还包括对产品进行拍照挑选的视觉识别系统；机械手包括升降架、第一连接板、第一夹爪元件、横移气缸、第二连接板和第二夹爪元件；视觉识别系统设置在升降架上，第一连接板设置在升降架上，第一夹爪元件设置在第一连接板上，横移气缸设置在第一连接板上，第二连接板与横移气缸连接并由横移气缸驱使其横向移动，第二夹爪元件设置在第二连接板上并随第二连接板同步移动；第一夹爪元件通过第一缓冲组件与第一连接板连接；第一缓冲组件包括第一连接杆、第一上缓冲杆、第一下缓冲杆和第一缓冲弹簧，第一连接杆固定在第一连接板底部，第一上缓冲杆设置在第一连接杆上，第一下缓冲杆可伸缩套接在第一上缓冲杆内，第一缓冲弹簧套接在第一下缓冲杆上，第一缓冲弹簧一端抵靠在第一上缓冲杆底部，第一缓冲弹簧另一端抵靠在第一夹爪元件上；第一连接杆内形成第一限位通道，第一上缓冲杆可移动设置在第一限位通道内，第一连接杆外侧设置能够抵靠在第一下缓冲杆的第一限位件；第二夹爪元件通过第二缓冲组件与第二连接板连接；第二缓冲组件包括第二连接杆、第二上缓冲杆、第二下缓冲杆和第二缓冲弹簧，第二连接杆固定在第二连接板底部，第二上缓冲杆设置在第二连接杆上，第二下缓冲杆可伸缩套接在第二上缓冲杆内，第二缓冲弹簧套接在第二下缓冲杆上，第二缓冲弹簧一端抵靠在第二上缓冲杆底部，第二缓冲弹簧另一端抵靠在第二夹爪元件上；第二连接杆内形成第二限位通道，第二上缓冲杆可移动设置在第二限位通道内，第二连接杆外侧设置能够抵靠在第二下缓冲杆的第二限位件。

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