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申请/专利权人：昆山市工研院智能制造技术有限公司;昆山瑞泰智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种室内科教移动操作机器人实训平台，包括机械本体、控制系统以及传感器系统；所述机械本体包括底盘以及与所述底盘连接的机械臂；所述机械臂的前端设置有夹爪；所述控制系统用于规划、控制所述机械本体执行相应的动作；所述传感器系统用于感知外部环境，所述传感器系统与所述控制系统连接；平台配备激光雷达、深度相机、IMU、超声波等传感器，能够承担机器人工程专业中激光slam和导航技术、视觉slam技术和多传感器融合技术相关课程的实验；配备机械臂和夹持器，机械臂采用驱控一体化关节，能够承担高校移动作业和机械臂路径规划等相应的核心课程实验，可以使学生专注与算法研究和科学实验。
主权项：1.一种室内科教移动操作机器人实训平台，其特征在于，包括机械本体1、控制系统2以及传感器系统3；所述机械本体1包括底盘11以及与所述底盘11连接的机械臂12；所述机械臂12的前端设置有夹爪13；所述控制系统2用于规划、控制所述机械本体1执行相应的动作；所述传感器系统3用于感知外部环境，所述传感器系统3与所述控制系统2连接；所述控制系统2具有人机交互层、规划层、运动控制层以及硬件接口层；所述人机交互层通过WiFi与UI控制系统或者手柄遥控器进行远程通讯；所述人机交互层与所述规划层在rviz平台下进行目标和数据交互，所述人机交互层通过cmd_vel话题向所述规划层生成规划速度指令；所述规划层根据所述目标和数据，进行地图构建、全局规划、局部规划、自主导航以及避障；并通过cm_vel_mux进行规划速度的控制；所述规划层与所述运动控制层通过cmd_vel以及omdo_ekf话题进行动作结点以及驱动器的数据交互；所述硬件接口层用于接入所述传感器系统3。
全文数据：
权利要求：
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