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申请/专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
摘要：本发明题为“在向后运动期间进行指引侧向控制的方法和设备”。本发明提供一种控制车辆在向后运动期间的侧向移动的方法和设备。该方法包括：加载车辆的期望的向后路径，该向后路径包括在车辆向后运动期间要沿其行驶的路点；沿着垂直于从车辆的前部延伸到后部的纵向轴线的反射轴线反射路点，使得反射的路点限定虚拟向前路径；并且在车辆向后方向上行驶时控制车辆沿循沿着向前路径的路点的侧向移动。
主权项：1.一种控制车辆在向后运动期间的侧向移动的设备，所述设备包括：至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机可执行指令；和至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置成读取和执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令致使所述至少一个处理器：加载车辆的期望的向后路径，所述向后路径包括在所述车辆向后运动期间要沿其行驶的路点；沿着垂直于从所述车辆的前部延伸到后部的纵向轴线的反射轴线反射所述路点，使得所述反射的路点限定虚拟向前路径；以及控制所述车辆的侧向移动，以在所述车辆在向后方向上行驶时沿循沿着所述虚拟向前路径的路点；其中所述计算机可执行指令致使所述至少一个处理器通过执行一维非线性优化控制所述车辆的所述侧向移动，以通过最小化来自所述虚拟向前路径的所述车辆的重心的侧向偏离来确定对应于所述虚拟向前路径的车轮角；其中所述计算机可执行指令致使所述至少一个处理器将所述确定的车轮角命令输出到前轮致动器，以在所述车辆在所述向后方向上行驶时转动所述车辆的所述前轮；其中所述计算机可执行指令通过确定当前车轮角并且基于所述当前车轮角与所述确定的车轮角之间的差值来输出所述车轮角命令，从而致使所述至少一个处理器将所述确定的车轮角命令输出到所述前轮致动器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 通用汽车环球科技运作有限责任公司 在向后运动期间进行指引侧向控制的方法和设备
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