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申请/专利权人：C&M机器人有限公司
摘要：本发明提供一种把持装置以及具有该把持装置的组装机械，把持装置不降低作为装置整体的刚性和稳定性，将把持多种多样对象物的功能以及对将对象物向嵌合孔压入时的中心位置进行修正的功能一体化，降低成本并提高生产率。中心误差修正机构3具有上部结构体31、下部结构体32以及限制器34，把持指开闭机构2具有把持指固定用滑动构件22和致动器23，在将对象物11向嵌合孔12压入时，作用于把持指21的压入力经由把持指固定用滑动构件22、下部结构体32、弹性体33、限制器34以及上部结构体31作用于组装机械10。
主权项：1.一种把持装置，安装于组装机械，用于一边把持对象物一边压入预定的嵌合孔，其中，所述把持装置具有：把持指开闭机构，使用于把持所述对象物的多个把持指开闭，以及中心误差修正机构，对将所述对象物向所述嵌合孔压入时的中心位置进行修正；所述中心误差修正机构具有：上部结构体，固定于所述组装机械，下部结构体，设置为能够经由多个弹性体相对于所述上部结构体摆动，以及限制器，设置于所述上部结构体与所述下部结构体之间，在将所述对象物向所述嵌合孔压入时的中心位置的修正过程中或压入过程中，至少限制作用于所述弹性体的压入力；并且，所述把持指开闭机构具有：多个把持指固定用滑动构件，设置为能够在关于所述下部结构体的中心在放射方向上滑动，能够装卸地分别固定于所述把持指，以及致动器，配合所述对象物的大小，使所述把持指固定用滑动构件在放射方向上滑动移动；所述把持装置构成为，在将所述对象物向所述嵌合孔压入时，作用于多个所述把持指的压入力经由所述把持指固定用滑动构件、所述下部结构体、所述弹性体、所述限制器以及所述上部结构体作用于所述组装机械。
全文数据：
权利要求：
百度查询： C&M机器人有限公司 把持装置以及具有该把持装置的组装机械
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