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申请/专利权人：中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所

摘要：本发明公开了一种大口径望远镜拼接弧线电机双电机同步控制方法，包括如下步骤：拼接弧线电机中的每台单元电机共用高精度编码器；每台单元电机的反馈速度从同一个编码器不同的读数头读出，送到各自的控制器单独处理；控制器根据电流检测值、模糊规则计算输出驱动器控制信号；每台单元电机采用改进型双幂次滑模控制，根据各自计算的速度差设计交叉耦合模糊自适应同步控制算法；采用龙贝格观测器观测所述拼接弧线电机的负载转矩，将观测值代入到滑模控制律中；上位机发送各台单元电机的运行指令。本发明可同时控制双台单元电机的高精度同步运行，完成拼接弧线电机同步控制系统的快速性要求，满足大口径望远镜大力矩高精度运行指标。

主权项：1.大口径望远镜拼接弧线电机双电机同步控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：所述拼接弧线电机由若干单元电机拼接而成，每台单元电机共用高精度编码器；每台单元电机的反馈速度从同一个编码器不同的读数头读出，送到各自的控制器单独处理；步骤S2：控制器根据电流检测值、交叉耦合模糊自适应同步控制算法计算输出驱动器控制信号；步骤S2中，采用交叉耦合模糊自适应同步控制算法进行同步控制，以双电机同步误差和同步误差变化率为输入，设计模糊自适应控制器在线调整控制器参数，输出双电机电流信号的补偿量，经电流调节后输出驱动器控制信号；步骤S3：每台单元电机采用改进型双幂次滑模控制，根据各自计算的速度差设计交叉耦合模糊自适应同步控制算法；采用龙贝格观测器观测所述拼接弧线电机的负载转矩，将观测值代入到滑模控制律中；步骤S3中，每台单元电机的速度调节器是改进型双幂次滑模控制，在系统远离滑模面和接近滑模面时，起主导作用的双幂次趋近律中不同的部分，将龙贝格观测器的观测值、步骤S1中高精度编码器计算的转速、上位机给定的参考转速分别作为各自的改进型双幂次滑模控制器的输入；两个单元电机之间采用交叉耦合模糊自适应同步控制算法，以双电机同步误差和同步误差变化率为输入，设计模糊自适应控制器在线调整控制器参数，输出双电机电流信号的补偿量，经电流调节后输出单元电机电磁转矩；步骤S4：上位机与控制器通过交换机进行通信，每台单元电机的控制器连接到交换机上，交换机通过网口与上位机相连，由上位机发送各台单元电机的运行指令。

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百度查询： 中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所 大口径望远镜拼接弧线电机双电机同步控制方法