买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：北京交通大学

摘要：本发明提供了一种精密单点定位逐级模糊度固定方法。该方法包括：使用卫星接收机测量接收卫星原始观测信息，使用IGS发布的精密星历产品获得卫星位置和钟差信息，估计得到载波相位模糊度浮点解；通过采用MW组合观测值、grg钟差文件和平滑取整的方式获取宽巷模糊度固定解，获取窄巷模糊度浮点解，搜索得到窄巷模糊度固定解；根据宽巷模糊度固定解和窄巷模糊度固定解获取无电离层模糊度固定解，将无电离层模糊度固定解作为卡尔曼滤波参数再次进行量测更新，得到位置和速度的固定解。本发明方法对卫星原始观测数据和精密星历产品进行先内插后误差校正，由经模糊度固定过程后精密单点定位方法获取运动位置，增强了定位系统的定位表现。

主权项：1.一种精密单点定位逐级模糊度固定方法，其特征在于，包括：在对需要定位的物体上放置卫星接收机，使用卫星接收机测量接收包括伪距、载波的相位卫星原始观测信息，使用IGS发布的精密星历产品获得卫星位置和钟差信息，搭建误差修正模型校正以上数据，把误差修正后的信息输入到扩展卡尔曼滤波器中估计得到载波相位模糊度浮点解；通过采用MW组合观测值、grg钟差文件和平滑取整的方式获取宽巷模糊度固定解；根据所述载波相位模糊度浮点解和所述宽巷模糊度固定解获取窄巷模糊度浮点解，根据窄巷模糊度浮点解用LAMBDA算法搜索得到窄巷模糊度固定解；根据所述宽巷模糊度固定解和所述窄巷模糊度固定解获取无电离层模糊度固定解，将所述无电离层模糊度固定解作为卡尔曼滤波参数再次进行量测更新，得到需要定位的物体的位置和速度的固定解；所述的在对需要定位的物体上放置卫星接收机，使用卫星接收机测量接收包括伪距、载波的相位卫星原始观测信息，使用IGS发布的精密星历产品获得卫星位置和钟差信息，搭建误差修正模型校正以上数据，把误差修正后的信息输入到扩展卡尔曼滤波器中估计得到载波相位模糊度浮点解，包括：在对需要定位的物体上放置卫星接收机，从卫星接收机获取整个定位过程中所需伪距、载波相位卫星原始观测信息，从IGS组织网站上下载卫星精密星历产品获得卫星位置和卫星钟差信息；采用拉格朗日内插方法对所述卫星位置和卫星钟差进行内插，获得与所述卫星原始观测信息时间同步的卫星位置和卫星钟差；考虑卫星信号传播过程中各种误差源矫正补偿上述信息误差，包括：用双频信号组成消除电离层组合观测值来减少电离层延迟： 其中，A3为消电离层组合观测值，f1、f2为不同GNSS信号频率，A1、A2分别为频率f1和f2的卫星观测值；将对流层延迟分为干燥气体引起的干分量延迟和湿润气体引起的湿分量延迟，用误差估计的方法估计湿分量延迟带给定位结果的误差；卫星时钟与接收机时钟受到的重力和速度因所在位置不同而并不相同，用户可用下式进行此相对论效应的校正： 其中，rela为相对论效应，r为卫星位置，v为卫星速度，c为光速；GNSS信号传播至卫星接收机的这段时间，因地球自转导致卫星发射和接收机接收时卫星坐标发生了变化，由XS,YS,ZS变为XS',YS',ZS'，需要对卫星坐标进行校正： 其中，ω为地球自转角速度，Δt为信号传播时间长度；采用星间单差的方式来消除接收机相关误差，选用信号质量最好的卫星作为参考卫星，将其他卫星的卫星原始观测值减去参考卫星的卫星原始观测值，最终相互抵消相同的接收机误差项；利用卡尔曼滤波器估计待定位物体运动状态信息，卡尔曼滤波器内部设置如下：构建的卡尔曼滤波器状态向量如下所示： 其中，[xyz]表示当前估计的三维位置，[vxvyvz]表示当前估计的三维速度，[axayaz]表示当前估计的三维加速度，Δdwet表示当前估计的对流层湿分量延迟，ΔNIF表示表示当前估计的消除电离层组合的载波相位模糊度浮点解，m表示当前估计参考卫星，n表示当前估计的卫星颗数；加速度因物体运动随时间的相关性被认为是一阶马尔可夫过程，加速度模型为： 其中，τ是系统相关时间常数，ωa是零均值白噪声；采用一阶马尔可夫模型加速度建模，随机游走模型分别对消除电离层组合的载波相位模糊度和对流层湿分量延迟建模，则系统矩阵为： 卡尔曼滤波器量测向量为星间单差消除电离层后的载波相位之差： 系统测量矩阵为： 其中，Mwet是对流层湿分量系数，e是表示卫星-用户速度差沿视线方向单位矢量投影；因为不同卫星单差消除电离层组合的载波相位之间具有相关性，所以系统测量噪声协方差矩阵表示为： 其中，表示单差消除电离层组合的载波相位的噪声方差。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京交通大学 一种精密单点定位逐级模糊度固定方法