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申请/专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
摘要：本发明公开了一种基于机器人的飞机产品快速建站方法，使用机器人及安装在机器人上的制孔末端进行建站，将机器人的Tool坐标系原点设于制孔末端刀尖点处；将飞机产品固定在工装上；在飞机产品上选取三个测量点，建立产品坐标系；在飞机产品上再选取测量点作为建站准确度增强点；驱动机器人的制孔末端刀尖点移动到所有测量点处，对其进行测量，记录这些测量点在机器人Base坐标系的实测坐标值；在产品数模中获取所有测量点在产品坐标系下的理论值；求出产品坐标系在机器人Base坐标系下的位姿关系。本发明直接使用机器人制孔末端刀尖点测量飞机紧固件孔位，替代高精度激光跟踪仪使用，仪器成本更低，使用机器人制孔末端刀尖点测量，降低了人力成本。
主权项：1.一种基于机器人的飞机产品快速建站方法，使用机器人及安装在机器人上的制孔末端进行建站，其特征在于包括如下步骤：1-1将机器人的Tool坐标系原点设于制孔末端刀尖点处；1-2将飞机产品固定在工装上；1-3在飞机产品上选取三个建系点，建立产品坐标系C；1-4在飞机产品上再选取不少于六个测量点作为建站准确度增强点；1-5驱动机器人使制孔末端刀尖点移动到所有测量点处，对其进行测量，记录这些测量点在机器人Base坐标系的实测坐标值；1-6在产品数模中获取所有测量点在产品坐标系C下的理论值；1-7求出产品坐标系C与机器人Base坐标系之间的旋转矩阵R和平移矩阵t,即可在虚拟环境中，建立符合现实世界的飞机产品与机器人相对位姿关系，完成建站。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中航西安飞机工业集团股份有限公司 一种基于机器人的飞机产品快速建站方法
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