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申请/专利权人：天津理工大学

摘要：本发明公开了一种鼻部介入可拆卸式连续体机器人，其由依次设置的驱动机构、拆卸机构、伸缩机构、连续体和末端执行器构成；驱动机构包括多台电机和丝驱动组件，利用丝驱动方式实现对机器人的伸缩机构、连续体和末端执行器的多个功能机构在其长度方向同步或不同步地进行相对移动驱动，实现利用连续体导航递送末端执行器到达鼻内达指定位置，完成手术操作；通过在驱动盒与伸缩机构之间设计拆卸式机构，实现二者的快速对接装配；通过在末端执行器与手术器械之间设计连接机构，实现不同手术器械的更换和消毒工作，提高手术效率；而设有内窥镜和光源的末端集成与执行器末端相配合，持续为手术器械在鼻内的深入情况提供影像支持，增加手术成功率。

主权项：1.一种鼻部介入可拆卸式连续体机器人，其特征在于，包括自后向前依次设置的驱动机构、连续体5和末端执行器4；其中，连续体5包括依次设置的柔性轴51、圆盘组52和集成末端53；柔性轴51中心开设有第二过丝通孔，其后端外壁上间隔设置有两个环形凸台511；圆盘组52由自后向前依次穿设在柔性轴51轴体上的一个近端圆盘521、多个中间圆盘522和一个远端圆盘523构成；各圆盘上均开设有中心轴向通孔、以及环绕中心轴向通孔均布设置的三个第三过丝通孔；近端圆盘521为一个顶面具有上坡状凸起、底面为平面的圆盘，且上坡状凸起顶面上居中开设有嵌装槽524；中间圆盘522为一个顶面具有上坡状凸起、底面具有下坡状凸起的圆盘，且上坡状凸起的顶面上居中开设有嵌装槽524，下坡状凸起的底面上居中开设有嵌装凸起525；远端圆盘523为一个顶面为平面、底面具有下坡状凸起的圆盘，且下坡状凸起底面上居中开设有嵌装凸起525；各圆盘上的上坡状凸起、下坡状凸起、嵌装槽524和嵌装凸起525的结构和尺寸均相同，使相邻圆盘之间通过相邻的嵌装槽524和嵌装凸起525能够相互嵌装；嵌装凸起525为一个内径自外向内先逐渐增大再逐渐减小的圆形槽，嵌装凸起525为一个外径自盘体向凸起端侧逐渐减小、且外侧壁面内凹的锥形台体，且嵌装凸起525的凸起端侧与嵌装槽524槽口尺寸相配合，使呈同轴设置的相邻两个圆盘中，一个圆盘的嵌装凸起52仅其凸起端侧内嵌在另一个圆盘的嵌装槽524槽口处，嵌装凸起525外壁内凹处位于嵌装槽524槽口，且嵌装槽524槽底留有嵌装凸起525斜向翻转所需的容置空间；集成末端53固定在远端圆盘523前端，其前端端面上沿圆周方向设置有内窥镜531和至少一个光源532；驱动机构由驱动盒1和丝驱动组件3构成；驱动盒1包括设置在盒体内的若干台驱动电机11，其在盒体内沿长度方向自前向后依次间隔错位设置；丝驱动组件3包括一条执行器驱动丝31和多条连续体驱动丝32；单条执行器导丝31的前端连接在末端执行器4后端，其后端与一台驱动电机输出轴连接；多条连续体导丝32依次穿设在连续体5的各圆盘上，且其前端固定在远端圆盘523上，其后端分别与另外多台驱动电机输出轴独立连接。

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