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申请/专利权人：北京立峰中和科技有限公司

摘要：本发明公开了一种自适应的无限制的高精度快速自动调平系统及方法，具备快速精准消除虚腿的能力，不需要调参数而能自动适应任何负载去消除虚腿，这是压力传感器和电流传感器无法做到的；支持一般和快速两种调平模式，能够适应任何静止承载平面上的待调平台；同时，仅使用一个双轴倾角传感器就能实现水平检测及调整，使得系统的复杂性和成本大大降低，同时不用设置负载阈值就能消除虚腿，能满足各种载荷条件下的水平调整。此外，放弃使用传感器去度量支腿承载力，而使用折半查找法无限逼近的方式使得系统具备适应任意负载的能力，并且四个方向参数的自适应打破平台尺寸的限制，不仅能部署到任意尺寸的平台上，还能适应可变尺寸的平台。

主权项：1.一种自适应的无限制的高精度快速自动调平系统，其特征在于，包括：控制模块、执行模块、以及反馈模块；执行模块包括电动调平支腿；反馈模块包含双轴倾角传感器和电动调平支腿正负限位器；通过控制模块结合反馈模块对执行模块进行控制，实现自动调平，步骤如下：步骤S1，系统配置：将执行模块中的电动调平支腿安装于待调平设备的下方，将反馈模块中的双轴倾角传感器待调平设备的基准平面上；步骤S2，初始化系统状态：控制模块控制所有电动调平支腿撤回至负限位器处，并通过双轴倾角传感器检测XY轴方向；步骤S3，系统内部参数自适应标定：通过控制模块对电动调平支腿进行控制，并标定出初始高度H、XY轴正方向调平参数与XY轴负方向调平参数，以及，控制电动调平支腿运动至初始高度H；步骤S4，控制模块判断当前是否指定一台电动调平支腿为虚腿，若判断结果为是，则任意指定一台电动调平支腿撤回后使其成为虚腿后转入步骤S5；若判断结果为否，则直接转入步骤S5；步骤S5，控制模块结合标定的XY轴正方向调平参数与XY轴负方向调平参数，以及设定的水平调整目标，进行待调平设备的水平调整；步骤S6，控制模块判断当前是否有指定的虚腿，若是，则转入步骤S8，若否，则转入步骤S7；步骤S7，检测并记录虚腿：控制模块通过设定高度H_find对每一电动调平支腿逐一进行调节，并通过双轴倾角传感器检测XY轴方向的变化量，以此为依据检测出某一电动调平支腿为虚腿，并转入步骤S8；若未检测出虚腿，则表示调平完毕；步骤S8、采用折半查找法消除虚腿，完成调平。

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