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申请/专利权人：苏州光昱明晟智能技术有限公司;武汉光昱明晟智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种RTK和IMU组合导航轨迹融合平滑方法及系统，其方法包括以下步骤：获取车辆行驶一段道路得到的RTK数据及IMU数据；根据所述IMU数据，同步所述RTK数据的时间戳与RTK数据的周内秒变化一致；将同步后的所述RTK数据进行观测粗差自检；根据所述观测粗差自检的结果，并基于卡尔曼滤波融合RTK数据及IMU数据，得到道路行驶轨迹。因此本发明可提高输出轨迹的平滑性。
主权项：1.一种RTK和IMU组合导航轨迹融合平滑方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆行驶一段道路得到的RTK数据及IMU数据；根据所述IMU数据，同步所述RTK数据的时间戳与RTK数据的周内秒变化一致；将同步后的所述RTK数据进行观测粗差自检；根据所述观测粗差自检的结果，并基于卡尔曼滤波融合RTK数据及IMU数据，得到道路行驶轨迹。
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百度查询： 苏州光昱明晟智能技术有限公司 武汉光昱明晟智能科技有限公司 RTK和IMU组合导航轨迹融合平滑方法及系统
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