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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：基于滞后周期滑模的精确指定时间制导律设计方法，本发明解决了带终端角度约束的情形下导弹精确指定时间制导问题，所述方法包含建立弹目状态空间方程；设计指定时间扩张状态观测器以观测目标机动加速度；基于滞后周期滑模方法，并结合指定时间扩张状态观测器获取的观测值，设计精确指定时间制导律。本发明应用于导弹制导领域。
主权项：1.基于滞后周期滑模的精确指定时间制导律设计方法，其特征在于：包含以下步骤：S1：建立弹目状态空间方程；S2：设计指定时间扩张状态观测器以观测目标机动加速度；S3：基于滞后周期滑模方法，并结合指定时间扩张状态观测器获取的观测值，设计精确指定时间制导律；首先，设计滑模面：st＝x2t+ax1t+K2tx1t-h21式中：令qd为期望终端视线角，令qe为视线角误差，qe＝q-qd，q为视线角，x1t＝qe，其中K2t定义为： 其中，a，h1，h2均为大于零的常数，Td为观察器指定收敛时间；其次，设计精确指定时间制导律：任意指定时间T＞0，选取h1，h2，Td使得T＝2h1+h2+Td，设计如下制导律： 其中常数τ∈12，1，R为弹目距离，为弹目相对速度，是扰动d的观测值，d＝wq，wq表示目标加速度在视线法向上的分量；其中K1t定义为： 其中sig2τ-1s定义为sig2τ-1s＝|s|2τ-1sgns；sgns定义为
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权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 基于滞后周期滑模的精确指定时间制导律设计方法
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