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申请/专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司

摘要：本申请实施例公开了一种连接点提取方法、装置、计算机设备及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：从包含目标物体的多个图像中分别识别二维线段；基于从所述多个图像中识别到的二维线段，生成线云数据；在所述线云数据中确定多个轮廓点以及所述多个轮廓点对应的三维轮廓线段；从所述多个轮廓点对应的三维轮廓线段中，提取所述目标物体的连接点。本申请实施例提供的方案中，提出了一种利用线云数据提取目标物体的连接点的方式，基于识别到的二维线段生成的线云数据，基于线云数据包含的三维轮廓线段，提取目标物体的连接点，以保证确定出的连接点是在目标物体的三维轮廓上的点且是目标物体的至少三个面的交点，从而保证了连接点的准确性。

主权项：1.一种连接点提取方法，其特征在于，所述方法包括：从包含目标物体的多个图像中分别识别二维线段，所述多个图像中所述目标物体的姿态不同；基于所述多个图像中所述目标物体的姿态，获取每个图像对应的内参和外参；基于从所述多个图像中识别到的二维线段以及所述多个图像对应的内参和外参，确定所述多个图像中相互匹配的二维线段；基于所述多个图像的内参和外参，对所述多个图像中相互匹配的二维线段进行重建，得到所述相互匹配的二维线段对应的三维线段；将得到的三维线段构成线云数据，所述线云数据包括所述目标物体的多条三维线段；从所述多条三维线段的端点中选取任一端点，确定为第1个轮廓点；确定当前剩余的每个端点分别与所述第1个轮廓点之间的第一距离，将当前剩余的端点中第一距离最大的端点，确定为第2个轮廓点；对于当前剩余的每个端点，确定所述端点与当前已确定的每个轮廓点之间的第二距离，将所述端点对应的多个第二距离中的最小距离，确定为所述端点对应的第三距离；将当前剩余的端点中第三距离最大的端点，确定为第3个轮廓点，直至获取到第m个轮廓点，m为大于2的整数；对于m个轮廓点中的每个轮廓点，分别确定所述轮廓点与所述线云数据中每条三维线段之间的距离；从所述线云数据中，确定与所述轮廓点之间的距离小于第二距离阈值的三维线段的数量；在所述数量不小于数量阈值的情况下，将所述线云数据中与所述轮廓点之间的距离最小的所述数量阈值条三维线段，确定所述轮廓点对应的三维轮廓线段，所述轮廓点与对应的三维轮廓线段之间的距离小于所述轮廓点与其他三维线段之间的距离；在所述数量小于所述数量阈值的情况下，将所述线云数据中与所述轮廓点之间的距离小于所述第二距离阈值的三维线段，确定为所述轮廓点对应的三维轮廓线段；从所述m个轮廓点对应的三维轮廓线段中，提取所述目标物体的连接点。

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