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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：一种基于鲍登珠链传动的外骨骼关节系统，涉及外骨骼机器人领域。为了解决现有的远距离传动无法满足即执行机构和驱动电机之间的相对位置的可调控化，又保证二者之间稳定传动比的问题。本发明中关节驱动机构与外骨骼关节机构远距离设置，关节驱动机构将旋转运动通过柔性传动机构传递给外骨骼关节机构，外骨骼关节机构将旋转运动传递给关节驱动杆；柔性传动机构包括柔性传动珠链、导向组件和限位张紧组件，柔性传动珠链的一端套装在关节驱动机构上，柔性传动珠链的另一端套装在外骨骼关节机构的输入端上，柔性传动珠链通过限位张紧组件实现张紧；柔性传动珠链的中间段在导向组件的导向作用下实现空间位置的改变。本发明主要用于驱动外骨骼关节。
主权项：1.一种基于鲍登珠链传动的外骨骼关节系统，其特征在于：它包括关节驱动机构100、柔性传动机构200和外骨骼关节机构300，所述的关节驱动机构100与外骨骼关节机构300远距离设置，关节驱动机构100将旋转运动通过柔性传动机构200传递给外骨骼关节机构300，外骨骼关节机构300将旋转运动传递给关节驱动杆9；所述的柔性传动机构200包括柔性传动珠链3、导向组件4和限位张紧组件5，所述柔性传动珠链3的一端套装在关节驱动机构100的输出端上，柔性传动珠链3的另一端套装在外骨骼关节机构300的输入端上，柔性传动珠链3通过限位张紧组件5实现张紧；柔性传动珠链3的中间段在导向组件4的导向作用下实现空间位置的改变，以改变关节驱动机构100与外骨骼关节机构300之间的相对位置；所述的柔性传动珠链3包括环形链绳3-1和若干个链珠3-2；若干个所述的链珠3-2等间距串联在环形链绳3-1上，每个链珠3-2与环形链绳3-1之间固定连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种基于鲍登珠链传动的外骨骼关节系统
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