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申请/专利权人：中国科学院空间应用工程与技术中心

摘要：本发明公开了一种星球探测车多目标路径规划方法、系统、存储介质及计算设备，方法包括：利用多分辨规划方法确定任意两个任务点之间的行进代价；基于动态规划方法确定以当前任务点为起点遍历对应的目标点集合的最小遍历路径代价的递推关系；通过递推关系进行迭代，得到以起始点为起点遍历所有目标点的最终最小遍历路径代价。本发明利用多分辨规划方法确定任意两个任务点之间的行进代价，有效的限制了路径点的搜索范围，有效提高了路径点间代价计算的效率；基于动态规划方法确定以起始点为起点遍历所有目标点的最终最小遍历路径代价；无论是否存在部分任务点间的遍历顺序固定的限制，本发明均可实现多目标最小遍历路径代价的路径规划。

主权项：1.一种星球探测车多目标路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：利用多分辨规划方法确定任意两个任务点之间的行进代价；其中，所述任务点包括星球探测车的起始点和所有目标点；基于动态规划方法确定以当前任务点为起点遍历对应的目标点集合的最小遍历路径代价的递推关系；通过所述递推关系进行迭代计算，依次确定所述目标点集合包括一个目标点、两个目标点、三个目标点……和所有目标点所对应的最小遍历路径代价，得到以所述起始点为起点遍历所有目标点的最终最小遍历路径代价；其中，当所述目标点集合中包括所述当前任务点时，所述最小遍历路径代价值为零；所述通过所述递推关系进行迭代计算的过程中，通过动态规划表存储迭代结果；所述动态规划表的大小为；其中，n表示目标点的数量；所述动态规划表的行i表示作为起点的任务点，i从上至下为起始点和所有目标点；所述动态规划表的列V表示所述目标点集合，所述目标点集合依次包括一个目标点、两个目标点、三个目标点……和所有目标点；集合所属列的计算方法j＝ψVj，其中Vj为第j列对应的集合；当所有任务点中所述任务点p至任务点q之间存在固定遍历顺序时，那么以任务点p为起点遍历的目标点集合必须包含任务点q，不以p为起点遍历的目标点集合必不包含任务点q；并且满足如下关系式： ；其中，表示以任务点p为起点遍历目标点集合V的最小遍历路径代价,表示任务点p和任务点q之间的行进代价，表示以任务点p为起点遍历目标点集合V中出去目标点q后所有剩余目标点的最小遍历路径代价。

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百度查询： 中国科学院空间应用工程与技术中心 星球探测车多目标路径规划方法、系统、存储介质及计算设备