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申请/专利权人：东北大学;江苏曙光光电有限公司
摘要：本发明属于激光点云处理及激光SLAM领域，公开了一种基于光线投射与概率估计的点云动态物体滤除方法。激光帧点云进行离群点过滤和地面分割，计算激光帧位姿，构建全局占用体素地图，光线投射遍历获得动态区域，使用动态点聚类，获得先验动态物体点云簇；根据先验动态物体点云簇，初始化动态占用体素，构建粒子群，根据动态占用体素移动速度和时间步长，更新粒子状态并预测采样位置体素的状态概率参数，通过后验观测状态概率参数估计，更新动态占用概率参数，实现动态物体滤除。本发明通过利用移动物体在连续帧存在临时占用的假设，基于光线投射与动态概率建模，解决激光SLAM在城市环境建图过程中因动态物体造成激光点云地图出现伪影问题。
主权项：1.一种基于光线投射与概率估计的点云动态物体滤除方法，其特征在于，包括步骤如下：步骤1：获取激光帧点云，对激光帧点云依次进行离群点过滤和地面分割；基于激光惯性里程计，计算激光帧位姿；构建全局占用体素地图；通过光线投射遍历全局占用体素地图获得穿透体素序列，使用动态点聚类，获得初始动态物体点云簇；步骤2：根据初始动态物体点云簇，更新全局占用体素地图的体素状态，同时初始化粒子群；根据动态占用体素移动速度和时间步长，更新粒子状态并预测采样位置体素的状态概率参数，通过后验观测状态概率参数估计，更新动态占用体素概率参数，根据给定参数过滤动态点云，实现激光点云动态物体滤除。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北大学 江苏曙光光电有限公司 一种基于光线投射与概率估计的点云动态物体滤除方法
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