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申请/专利权人：新纳传感系统有限公司
摘要：本发明提供一种GNSSINS紧组合的导航方法，其包括：获取GNSS观测值；获取IMU观测值；基于所述IMU观测值进行惯性导航得到惯性导航结果；判断所述GNSS观测值和所述IMU观测值是否同步，如果否，则直接输出所述惯性导航结果；如果所述GNSS观测值和所述IMU观测值同步，则根据所述IMU观测值和所述GNSS观测值进行SPPINS组合导航；确认是否存在OSR数据和SSR数据，如果不存在，则输出SPPINS组合导航的SPPINS组合导航结果；如果存在OSR数据，则进行RTKINS组合导航并输出RTKINS组合导航结果，如果存在SSR数据，则进行PPPINS组合导航并输出PPPINS组合导航结果。这样，可以兼容多种组合导航方式，提高导航灵活性。
主权项：1.一种GNSSINS紧组合的导航方法，其特征在于：其包括：获取GNSS观测值，所述GNSS观测值包括伪距观测值、载波观测值和多普勒观测值；获取IMU观测值，所述IMU观测值包括陀螺仪观测值和加速度观测值；基于所述IMU观测值进行惯性导航得到惯性导航结果；判断所述GNSS观测值和所述IMU观测值是否同步，如果否，则直接输出所述惯性导航结果；如果所述GNSS观测值和所述IMU观测值同步，则根据所述IMU观测值和所述GNSS观测值进行SPPINS组合导航；确认是否存在OSR数据或者SSR数据，如果不存在，则输出SPPINS组合导航的SPPINS组合导航结果；如果存在OSR数据，则进行RTKINS组合导航并输出RTKINS组合导航结果，如果存在SSR数据，则进行PPPINS组合导航并输出PPPINS组合导航结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 新纳传感系统有限公司 GNSS/INS紧组合的导航方法
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