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申请/专利权人：沈阳飞机设计研究所扬州协同创新研究院有限公司

摘要：一种基于多传感器融合的导弹安装车对准系统及使用方法，本发明利用了飞机组弹车和挂弹车外形结构；测量及控制装置合理部署在飞机组弹车和挂弹车车体外壁上；测量装置主要通过相机、激光和雷达进行信息采集；传感器测量装置实时传输采集的信息传送给信息处理模块，采用有线和无线传输相结合的方式；信息处理模块实时处理采集的信息，完成飞机和弹舱目标识别与距离测定信息，解算控制车体运动所需的位姿信息，并实时传输给运动控制模块，完成导弹的自动挂载和拆装。本发明可操作性强、使用方便、系统设计简单、具有智能化、操作安全等特点。

主权项：1.一种基于多传感器融合的导弹安装车对准系统，其特征在于：所述系统包括传感器模块1、与传感器模块进行数据传输的处理器模块2、接收信息进行组弹车挂弹车姿态控制的运动控制模块3；所述传感器模块1，包括：视觉传感器，由双目相机1B-1、TOF深度相机1B-2组成；激光传感器，由激光发射器1A-2、激光测距器1B-4、光敏传感器1B-3组成；雷达传感器，由面阵雷达A1A-3、面阵雷达B1A-3、面阵雷达C1B-5组成；状态传感器，由压力传感器1A-1组成；所述处理器模块2，包括组弹车中央信息处理器2A-1、组弹车运动控制处理器2A-2、挂弹车中央信息处理器B2-1、挂弹车运动控制处理器B2-2；所述组弹车中央信息处理器2A-1和组弹车运动控制处理器2A-2接收处理组弹车传感器模块1采集的信息，通过弹姿检测方法将接收的信息解算为导弹与挂弹车相对位姿，实时传输至车体控制器3A-1，辅助导弹对齐与安装；所述挂弹车中央信息处理器B2-1和挂弹车运动控制处理器B2-2接收处理挂弹车传感器模块1采集的信息，通过挂弹车自主对准组弹车控制方法将接收的信息解算为挂弹车相对组弹车的位姿，实时传输至挂弹车车体控制器3B-1和支架控制器3B-2，指导挂弹车与组弹车对齐，完成导弹组装体的移交；挂弹车中央信息处理器B2-1和挂弹车运动控制处理器B2-2接收挂弹车传感器模块1采集的信息数据，通过挂弹车舱外自行走控制方法、挂弹车舱口粗定位控制方法、挂弹车舱下挂钩精对准控制方法将接收的信息解算为导弹组装体与弹舱挂装位置的相对位姿，实时传输至挂弹车运动控制模块3，指导完成对目标飞机的识别、弹舱位置的计算、弹舱轴线的对准以及弹舱挂钩对齐，实现导弹组合体自主对准；所述运动控制模块3，包括：组弹车的车体控制器3A-1、挂弹车的车体控制器3B-1、支架控制器3B-2。

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