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申请/专利权人：柳成荫(常州)智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种针对手术器械靶标定位的表面匹配计算方法，通过在手术器械上安装二维标记靶，建立二维标记靶的模型描述实现与场景点对特征的实时检索，不仅克服了传统方法对于深度图像实时搜索效率低下的问题，同时因为三维数据采集模板与场景的多样性，还能够不局限于普通自由形式，提高了手术器械定位技术的应用范围，其采用姿态过滤与迭代最近点的方法进一步提高了二维标记靶中心点的位姿精度，能够避免因存在磁干扰物质而影响定位的准确性，显著地提高了对于手术器械尖端的追踪能力以及精度，扩大了医生进行手术的视野范围，需要很少的计算时间，并且适合于实时环境。
主权项：1.一种针对手术器械靶标定位的表面匹配计算方法，其特征在于：包括如下步骤：离线阶段：S1.于需使用的手术器械的固定位置安装二维标记靶；S2.使用三维数据采集设备，通过主动光投射到二维标记靶上，得到二维标记靶的三维点云图像并在三维点云图像上进行随机采样，选取采样点；S3.进行二维标记靶全局模型描述的创建；S4.创建包括选中的采样点和全局模型描述的模型用于姿态细化的准备；在线阶段：S5.通过三维数据采集设备对带二维标记靶的手术器械场景进行数据获取，得到其点云数据；S6.在场景中进行基准点的选择；S7.假设基准点处于二维标记靶上，计算最佳的二维标记靶位置的关于每一基准点的局部坐标的集合；S8.过滤所得二维标记靶的姿态以形成最终姿态；S9.进行姿态细化；S10.对最终姿态进行评分，确定得分最高姿态，实现二维标记靶在手术器械场景中的位姿精度匹配。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 柳成荫(常州)智能科技有限公司 一种针对手术器械靶标定位的表面匹配计算方法
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