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申请/专利权人：空中客车营运有限公司;制造技术中心有限公司
摘要：本发明涉及一种自动自对准系统，其包括附接至夹具端部执行器的第一机器人臂，夹具端部执行器包括用于夹持工件任一侧的夹具夹爪且夹具夹爪中的一者具有开孔。第二机器人臂与包括承载工具的工具模块的工具端部执行器附接。工具模块可插入开孔中且工具适于在工件上执行操作。第二机器人臂布置成移动工具模块以使其沿插入方向移动成将其插入开孔中。载荷传感器联接至工具端部执行器且布置成确定工具模块的插入方向上的载荷。工具端部执行器还布置成使工具模块相对于第二机器人臂在不同于插入方向的多个自由度上移动。控制系统连接至工具端部执行器且布置成如果从载荷传感器接收的信号超过预定阈值则使工具模块循环按预定序列在多个自由度上移动。
主权项：1.一种自动自对准系统，所述系统包括：第一机器人臂，所述第一机器人臂附接至夹具端部执行器，所述夹具端部执行器包括用于夹持工件任一侧的夹具夹爪，并且所述夹具夹爪中的一个夹具夹爪中具有开孔；第二机器人臂，所述第二机器人臂附接至工具端部执行器，所述工具端部执行器包括承载工具的工具模块，其中，所述工具模块能够插入到所述开孔中，并且所述工具适于在所述工件上执行操作，其中，所述第二机器人臂布置成移动所述工具模块，以便使所述工具模块沿插入方向移动成将所述工具模块插入到所述开孔中；载荷传感器，所述载荷传感器联接至所述工具端部执行器；其中，所述载荷传感器布置成确定所述工具模块的所述插入方向上的载荷；其中，所述工具端部执行器还布置成使所述工具模块相对于所述第二机器人臂在不同于所述插入方向的多个自由度上移动；以及控制系统，所述控制系统连接至所述工具端部执行器，其中，所述控制系统布置成如果从所述载荷传感器接收到的信号超过预定阈值则使所述工具模块循环按照预定序列在所述多个自由度上移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 空中客车营运有限公司 制造技术中心有限公司 自对准系统
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