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申请/专利权人：西安工业大学
摘要：本发明涉及四旋翼无人机吊挂系统控制技术领域，具体涉及一种全状态受限的四旋翼无人机吊挂系统抗扰减摆控制方法，通过拉格朗日建模技术和牛顿欧拉方法使得构建的四旋翼无人机吊挂系统非线性模型非线性和耦合性更强，既能够适用于四旋翼无人机吊挂系统，也能够适用于无吊挂物时的四旋翼无人机系统，适用性更强，响应更积极；通过补偿函数观测器处理干扰的方法在处理干扰的同时能够处理系统不确定性问题，应用性更为广泛；同时考虑全状态受限问题，因此鲁棒性更强，包含性更广。
主权项：1.一种全状态受限的四旋翼无人机吊挂系统抗扰减摆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据拉格朗日建模方法和牛顿-欧拉方程建立包含未知干扰的四旋翼无人机吊挂系统非线性模型；S2、采用在线轨迹规划方法生成所述四旋翼无人机吊挂系统非线性模型的参考轨迹信号；S3、对步骤S1中所述未知干扰通过补偿函数观测器进行估计，得到干扰项的估计值；S4、根据障碍Lyapunov函数构建四旋翼无人机的鲁棒自适应减摆控制器，根据步骤S3得到的估计值对所述鲁棒自适应减摆控制器进行补偿，得到鲁棒自适应减摆控制器的输出值；S5、根据步骤S2得到的参考轨迹信号与步骤S4得到的输出值，实现四旋翼无人机吊挂系统的抗扰减摆。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安工业大学 全状态受限的四旋翼无人机吊挂系统抗扰减摆控制方法
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