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申请/专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学
摘要：本说明书实施例提供视场受限约束下的机器人自适应跟踪控制方法及装置，其中所述方法包括：基于机器人运动学确定运动模型，并基于运动模型确定视场受限约束下的初始控制器；基于最小二乘辨识确定初始控制器的未知参数；基于未知参数和初始控制器确定目标控制器，基于目标控制器对机器人进行自适应跟踪控制。通过基于机器人运动学确定运动模型，并基于运动模型确定视场受限约束下的初始控制器；基于最小二乘辨识确定初始控制器的未知参数；基于未知参数和初始控制器确定目标控制器，基于目标控制器对机器人进行自适应跟踪控制，所采用的最小二乘参数辨识可在有限次参数更新后，消除参数不确定性对自适应跟踪控制系统带来的影响。
主权项：1.一种视场受限约束下的机器人自适应跟踪控制方法，其特征在于，包括：基于机器人运动学确定运动模型，并基于所述运动模型确定视场受限约束下的初始控制器；基于最小二乘辨识确定所述初始控制器的未知参数；基于所述未知参数和所述初始控制器确定目标控制器，基于所述目标控制器对所述机器人进行自适应跟踪控制。
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权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学杭州创新研究院 北京航空航天大学 视场受限约束下的机器人自适应跟踪控制方法及装置
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