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申请/专利权人：四川航天电液控制有限公司
摘要：本发明公开了一种基于惯导和视觉结合的工作面自动调直方法，涉及数据处理技术领域，包括以下步骤：S1、建立基准坐标系，利用若干个3D视觉传感器采集综采工作面的三维点云数据，并根据三维点云数据构建综采工作面的三维虚拟点云场景；S2、在综采工作面三维虚拟点云场景的世界坐标系中解算出采煤机的运行轨迹曲线；S3、在更新后的三维虚拟点云场景中确定综采工作面的视觉测量结果和惯导测量结果；S4、确定综采工作面各个液压支架的推移传感器的行程值，完成工作面自动调直。本发明采用惯导来进行采煤机位置姿态的解算并绘制轨迹，根据采煤机位置姿态可以解算出工作面液压支架的定位信息，可以随时完成视觉传感器的标定问题，也无需开始时进行标定。
主权项：1.一种基于惯导和视觉结合的工作面自动调直方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立基准坐标系，利用若干个3D视觉传感器采集综采工作面的三维点云数据，并根据三维点云数据构建综采工作面的三维虚拟点云场景；S2、对综采工作面中采煤机的位置姿态进行解算，将基准坐标系作为构建综采工作面三维虚拟点云场景的世界坐标系，并在综采工作面三维虚拟点云场景的世界坐标系中解算出采煤机的运行轨迹曲线；S3、在基准坐标系下对综采工作面的三维虚拟点云场景进行更新，并根据采煤机的运行轨迹曲线，在更新后的三维虚拟点云场景中确定综采工作面的视觉测量结果和惯导测量结果；S4、根据综采工作面的视觉测量结果和惯导测量结果，确定综采工作面各个液压支架的推移传感器的行程值，完成工作面自动调直。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川航天电液控制有限公司 一种基于惯导和视觉结合的工作面自动调直方法
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