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申请/专利权人：江苏中煤矿山设备有限公司;南京理工大学
摘要：本发明公开了一种基于ros系统的矿井无人驾驶地面点剔除方法，创建python脚本，导入rospy、numba和numpy库文件，并设置全局变量，包括体素网格的分辨、点云在水平面上的宽度和高度的限制、点云在垂直方向上的最大高度限制和去除地面点时使用的高度差阈值；创建点云订阅函数，并设置相应的订阅参数，以读取点云数据，并转换为一个numpy数组，保留水平面上的宽度、高度和垂直方向上的最大高度范围内的点；创建地面点剔除函数，以计算每个体素中点云的最大和最小高度的差值，结合高度差阈值，去地面点；使用Numba对地面点剔除函数进行加速，并设置相应的加速参数；创建点云发布的函数，并设置相应的发布参数，以将剩余点云发布到新的ros话题。本发明复杂度低，并基于Numba进行了进一步加速，可以运行于性能受限的井下设备并无缝接入ros系统，具有较高的潜在商业价值。
主权项：1.一种基于ros系统的矿井无人驾驶地面点剔除方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，创建python脚本，导入rospy、numba和numpy库文件，并设置全局变量，包括体素网格的分辨、点云在水平面上的宽度和高度的限制、点云在垂直方向上的最大高度限制和去除地面点时使用的高度差阈值；步骤2，创建点云订阅函数，并设置相应的订阅参数，以读取点云数据，并转换为一个numpy数组，保留水平面上的宽度、高度和垂直方向上的最大高度范围内的点；步骤3，创建地面点剔除函数，以计算每个体素中点云的最大和最小高度的差值，结合高度差阈值，去地面点；步骤4，使用Numba对地面点剔除函数进行加速，并设置相应的加速参数；步骤5，创建点云发布的函数，并设置相应的发布参数，以将剩余点云发布到新的ros话题。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏中煤矿山设备有限公司 南京理工大学 一种基于ros系统的矿井无人驾驶地面点剔除方法
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