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申请/专利权人：青岛理工大学

摘要：本发明公开驾驶风险场和跟驰模型构建方法，属于模型构建技术领域，用于构建驾驶风险场和跟驰模型，将驾驶风险场划分为运动对象风险场、静态环境要素风险场和动态交通控制信息风险场，分别构建三种风险场并叠加形成所述驾驶风险场；运动对象风险场的因素包括车辆属性、车辆运动状态和车辆的距离；静态环境要素风险场包括道路边缘风险场和车道线风险场；动态交通控制信息风险场的因素包括驾驶视距、目标车辆当前的行驶速度、目标车辆周围车辆和信号灯的变化。本发明全面分析交通环境对车辆的约束，跟驰模型对前车信息变化表现更加明显，响应曲线更加平滑稳定，动态的改变跟驰过程中速度、加速度和需求安全距离提高网联队列的跟驰效率和运行安全。

主权项：1.驾驶风险场构建方法，其特征在于，将驾驶风险场划分为运动对象风险场、静态环境要素风险场和动态交通控制信息风险场，分别构建三种风险场并叠加形成所述驾驶风险场；运动对象风险场的因素包括车辆属性、车辆运动状态和车辆的距离；静态环境要素风险场包括道路边缘风险场和车道线风险场；动态交通控制信息风险场的因素包括驾驶视距、目标车辆当前的行驶速度、目标车辆周围车辆和信号灯的变化；运动对象风险场为： ；； ；式中，为当前车辆的等效质量，为第一待定系数，为经验函数，为目标车辆当前运动状态的加速度，为空间中任意点到车辆质心的距离，为当前车辆的实际质量，为目标车辆当前运动状态的速度，为目标车辆质心的空间坐标，为停车最小安全距离，为第二待定系数，表示车辆速度方向与道路中心线夹角；静态环境要素风险场为： ；；；式中，为道路边缘风险场，为车道线风险场，为决定边界最大势能的参数，为调节曲率因子，为第条道路的坐标，为车道标线类型，为第个车道划分位置，为车道电势宽度；驾驶视距计算包括采用二维平面上的垂直和水平曲线的参数，将符合三维曲线的水平和垂直特征构建到参函数中： ；；式中，是中间参数，为目标车辆与距离最近车辆之间曲线的近似长度，为投影圆半径，将目标车辆及距离最近的车辆的切线围成的曲线在平面上的投影视为投影圆；切向量为： ；；驾驶视距为：；；； ；；式中，为终点在轴上的坐标，为原点位置驾驶员眼睛距离地面的高度，为终点位置驾驶员眼睛距离地面的高度，为驾驶员所在位置在轴上的坐标，为取值时的单位法向量，垂直于切向量；动态交通控制信息风险场为：；；；； ；式中，为驾驶视距的风险，为方向向量，，为目标车辆当前的行驶速度的风险，为目标车辆的速度，表示速度和方向向量之间的角度，为目标车辆周围车辆的风险，为从目标车辆指向车道中心点的向量，为车道宽度，为信号灯的变化的风险，为整数，、、、分别为第条道路的信号的绿灯、黄灯、红灯和信号周期的持续时间，为时间，为绿灯无风险时段内终点时刻，为绿灯时段内风险最大时刻。

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