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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本发明公开了一种自适应滚转飞行器的舵控制方法、装置、设备及存储介质，包括获取滚转角与滚转角速度；判断滚转角速度是否超过阈值，若未超过阀值则基于滚转角与舵面安装角得到实时的舵面夹角，否则基于滚转角、滚转角速度以及舵面安装角得到预测的舵面夹角；基于舵面夹角得到四个舵偏角与三通道控制指令间的转换矩阵；基于转换矩阵与三通道控制指令得到X型舵中四个舵面的舵偏角，并对X型舵进行控制。本发明应用于导航控制领域，在弹体转动速度快于舵机响应速度时引入舵面预测夹角，使得在已知飞行器滚转角和三个控制通道的控制指令的前提下，四个舵的舵偏角控制结果与控制系统输入的三通道指令一致，实现非零滚转角条件下飞行器的稳定和控制。
主权项：1.一种自适应滚转飞行器的舵控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，获取飞行器的滚转角以及滚转角速度；步骤2，判断所述滚转角速度是否超过阈值，若未超过阀值则基于所述滚转角与舵面安装角得到实时的舵面夹角，否则基于所述滚转角速度、所述滚转角以及舵面安装角得到预测的舵面夹角；步骤3，基于所述舵面夹角得到X型舵的四个舵偏角与三通道控制指令间的转换矩阵，当所述舵面夹角为实时的舵面夹角η时，所述转换矩阵为： 其中，A为X型舵的四个舵偏角与三通道控制指令间的转换矩阵；步骤4，基于所述转换矩阵与三通道控制指令，得到X型舵中四个舵面的舵偏角，并基于所述舵偏角对X型舵进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种非零滚转角条件下控制通道舵偏角转化为X形舵偏角的方法
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