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申请/专利权人：江西圣丹康医学科技有限公司

摘要：本发明提供一种血液透析动静脉内瘘自动穿刺设备及系统，系统包括获取穿刺位置的目标位置点并为导向形成密级射线集；获取射线集中的射线与进针区域的穿刺进针区域集合Mi，根据穿刺进针区域集合Mi筛选出并去除障碍区域以获得有效穿刺进针区域；计算障碍物体的曲面穿刺点与穿刺路径的垂直距离d，根据最小距离dmin获得最优穿刺路径；根据最优穿刺路径获得目标穿刺长度；根据穿刺角度幅度评估函数获得穿刺针穿刺时的最优角度调整幅度；根据最优穿刺路径、目标穿刺长度及最优角度调整幅度结合预设路径规划算法对患者进行内瘘穿刺。本申请通过设置床旁手臂护理装置与AGV移动小车上的操作装置进行配合作业，实现自动穿刺，避免人工操作。

主权项：1.一种血液透析动静脉内瘘自动穿刺系统，其特征在于，应用于血液透析动静脉内瘘自动穿刺设备，所述系统包括：第一获取模块，用于获取穿刺位置的目标位置点，以所述目标位置点为导向形成密级射线集；筛选模块，用于获取射线集中的射线与进针区域的交集区域，所述交集区域为穿刺进针区域集合Mi，根据所述穿刺进针区域集合Mi筛选出障碍区域并去除，以获得有效穿刺进针区域，所述有效穿刺进针区域包括若干穿刺路径，根据所述穿刺进针区域集合Mi获得每一穿刺路径的穿刺长度Si，所述障碍区域包括动静脉血管壁、内瘘造口以及上一次透析穿刺点；优化模块，用于根据点到切平面计算公式计算得到障碍物体的曲面穿刺点与穿刺路径的垂直距离d，根据曲面穿刺点与穿刺路径的最小距离dmin优化穿刺路径与障碍物距离目标以根据优化指标Q获得最优穿刺路径；第二获取模块，用于根据最优穿刺路径获得最优穿刺路径对应的目标穿刺长度；第三获取模块，用于根据穿刺角度幅度评估函数获得穿刺针穿刺时的角度调整幅度以获得最优角度调整幅度；穿刺模块，用于根据所述最优穿刺路径、所述目标穿刺长度以及所述最优角度调整幅度并结合预设路径规划算法对患者进行内瘘穿刺；其中，根据所述最优穿刺路径、所述目标穿刺长度以及所述最优角度调整幅度并结合预设路径规划算法对患者进行内瘘穿刺的步骤包括：获取穿刺指令，以将穿刺指令发送至AGV移动小车，使AGV移动小车根据穿刺指令定位目标患者及目标床旁手臂护理装置；根据目标床旁手臂护理装置获取目标定位标识点，以目标定位标识点为坐标原点建立三维坐标系，根据三维坐标系获得各功能单元的三维坐标以为操作装置作业提供路径指引，功能单元包括固定底板、辅助机构及穿刺机构；根据目标定位标识点的三维坐标获取末端穿刺执行器与目标定位标识点的相对位置关系以根据相对位置关系指引末端穿刺执行器定位并匹配至目标定位标识点；当在床旁手臂护理装置上识别到患者手臂时，通过动静脉内瘘视觉图像检测组件识别并显示穿刺范围，根据穿刺范围定位穿刺口，并结合三维坐标系获取穿刺口的三维坐标；根据目标定位标识点的三维坐标以及穿刺口的三维坐标指引末端穿刺执行器定位并匹配至穿刺口，以进行穿刺；其中，获取穿刺指令，以将穿刺指令发送至AGV移动小车，使AGV移动小车根据穿刺指令定位目标患者及目标床旁手臂护理装置的步骤包括：根据血液透析室临床透析上机人数，确定每台血液透析机上机治疗情况，设置并分配护理床位感应站点；获取血液透析机的管路安装及预冲信息，以根据管路安装及预冲信息定位已完成预冲的血液透析机；判断已完成预冲的血液透析机能否进行上机操作；若可以进行上机操作，则根据已完成预冲的血液透析机定位目标血液透析机，根据目标血液透析机确定目标患者，并将穿刺指令发送至AGV移动小车以使AGV移动小车根据穿刺指令定位目标患者。

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