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一种智能装卸机械臂视觉避障轨迹控制方法 

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申请/专利权人:广西电网有限责任公司

摘要:本发明公开了一种智能装卸机械臂视觉避障轨迹控制方法,涉及视觉避障技术领域,解决了现有技术中面对较复杂工况环境,智能装卸机械臂无法有效规避障碍物的问题。本发明对障碍物展开定位,为机械臂避障轨迹的规划提供了重要的输入信息,而后将速度障碍算法与时间弹性带算法相结合,充分利用两者的轨迹规划能力,解决机械臂移动速度不均匀的问题与动态避碰问题,对机械臂展开速度约束,实现全局路径轨迹控制优化,避免碰撞冲突,提高机械臂的避障性能和控制精度。此外,进一步采用路径最大曲率约束条件下的混合插值样条对轨迹展开平滑处理,改善轨迹的连续性和平滑度,使机械臂的运动更加平滑,减少不必要的振动或突然转向,从而提高的稳定性。

主权项:1.一种智能装卸机械臂视觉避障轨迹控制方法,其特征在于,包括以下步骤:S1:采用处于不同方向的两个摄像机对环境图像展开拍摄,并计算环境图的视差,获得视差图并将视差图转化为三维点云;S2:对三维点云的视界展开离散化处理,获得不同的平面图像,识别图像中的所有轮廓;S3:对于每个得到的轮廓,利用凸包算法求解其凸包,并基于凸包获取障碍物轮廓及中心坐标,完成障碍物定位;S4:结合速度障碍算法与时间弹性带算法实现智能装卸机械臂视觉避障轨迹控制。

全文数据:

权利要求:

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