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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明提供一种张拉整体跨域机器人的陆空联合运动规划方法，该方法包含两个部分：一基于可视路线图的陆空联合规划：通过在可行空间中随机采样，并判断采样点之间以及连接路径之间的可视关系，得到可行空间的拓扑信息，即引导路径，所述引导路径包含空中路径和表面路径；二将所述引导路径中的空中路径作为初始值，利用空中轨迹规划生成法，得到空中轨迹；将所述引导路径中的表面路径作为初始值，利用表面轨迹规划生成方法，规划得到表面路径。该方法能够实现张拉整体跨域机器人的空中和表面路径的联合规划。
主权项：1.一种张拉整体跨域机器人的陆空联合运动规划方法，其特征在于，该方法包含两个部分：一基于可视路线图的陆空联合规划：通过在可行空间中随机采样，并判断采样点之间以及连接路径之间的可视关系，得到可行空间的拓扑信息，即引导路径，所述引导路径包含空中路径和表面路径；二将所述引导路径中的空中路径作为初始值，利用空中轨迹规划生成法，得到空中轨迹；将所述引导路径中的表面路径作为初始值，利用表面轨迹规划生成方法，规划得到表面路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种张拉整体跨域机器人的陆空联合运动规划方法
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