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申请/专利权人：西南交通大学
摘要：本发明公开了基于分数型障碍李雅普诺夫的固定时间视觉伺服控制方法，包括以下步骤：S1、得到三维相机坐标系到二维图像坐标系的转换关系；S2、获得机械臂末端与深度相机之间的转换矩阵T2；S3、定义视觉伺服图像误差向量；S4、结合障碍李雅普诺夫函数和固定时间稳定性理论设计带有视场约束的固定时间控制器，得到相机速度控制器；S5、对机械臂进行速度控制，使得机械臂视觉伺服运动到期望位置为止，保证图像特征点不会离开约束的相机视野。本发明在机械臂视觉伺服控制上引入固定时间的视野约束方法，使得图像特征始终在相机的视场范围内，提升了视觉伺服系统的稳态和瞬态性能。
主权项：1.基于分数型障碍李雅普诺夫的固定时间视觉伺服控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立六轴机械臂图像视觉伺服系统，并对该视觉伺服系统参考框架进行坐标系设定，得到三维相机坐标系到二维图像坐标系的转换关系；S2、通过棋盘法对视觉伺服系统进行标定，获得机械臂末端与深度相机之间的转换矩阵T2；S3、使用深度相机实时采集包含像素坐标的二维码角点图像特征信息并发送给电脑主机，根据当前图像特征角点的像素坐标和期望特征角点的像素坐标，定义视觉伺服图像误差向量；S4、根据图像误差向量进行预设性能设计，对相机视场进行约束，结合障碍李雅普诺夫函数和固定时间稳定性理论设计带有视场约束的固定时间控制器，得到相机速度控制器；S5、将相机速度控制器与转换矩阵T2结合，对机械臂进行速度控制，使得机械臂视觉伺服运动到期望位置为止，并且保证图像特征点不会离开约束的相机视野。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西南交通大学 基于分数型障碍李雅普诺夫的固定时间视觉伺服控制方法
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