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申请/专利权人：苏州大学
摘要：本发明涉及一种人机共融环境中移动机器人路径规划方法和系统，其中，方法包括：以机器人为中心初始化行人避障区域，接收终点信息；根据机器人当前位置信息和终点信息生成全局路径；机器人对行人进行检测以获取行人的位姿信息；根据行人的位置判断行人是否在避障区域内，并只考虑行人避障区域内的行人；根据行人避障区域以及全局路径生成窗口终点，将所述窗口终点作为临时终点；将与机器人相关的各类数据输入至训练好的深度强化学习模型中，输出用于控制机器人的线速度和角速度；机器人根据所述线速度和角速度导航前行；判断机器人是否到达终点。本发明能够为机器人规划出一条连续、自然、安全且满足行人舒适度的路径。
主权项：1.一种人机共融环境中移动机器人路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：以机器人为中心初始化行人避障区域，接收终点信息；S2：根据机器人当前位置信息和终点信息生成全局路径；S3：机器人对行人进行检测以获取行人的位姿信息，所述位姿信息包括移动方向、移动速度大小、位置；S4：根据行人的位置判断行人是否在避障区域内，并只考虑行人避障区域内的行人；S5：根据行人避障区域以及全局路径生成窗口终点，将所述窗口终点作为临时终点；S6：将机器人的激光雷达数据、行人相对机器人的移动方向、移动速度大小、位置及临时终点相对机器人的位置输入至训练好的深度强化学习模型中，输出用于控制机器人的线速度和角速度；S7：机器人根据所述线速度和角速度导航前行；S8：判断机器人是否到达终点，若到达，则导航结束；若未到达，则返回至步骤S2，直至机器人到达终点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州大学 一种人机共融环境中移动机器人路径规划方法和系统
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