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申请/专利权人：武汉理工大学
摘要：本发明提供的一种基于扩展搜索A星算法的智能车辆局部轨迹选择方法，涉及智能车辆轨迹生成领域，该方法包括：获取智能车辆对应的全局导航路径，从所述全局导航路径中选取出局部参考路径；以所述局部参考路径为基准建立路径规划空间，并对所述路径规划空间进行离散采样；使用扩展搜索A星算法按照前向三待选点扩展搜索的方式进行搜索，利用权重成本函数计算待选点到前向三个待选点的权重成本，选择所述权重成本最小的待选点加入关闭列表中；将所述关闭列表中的所述待选点依次连接起来，最终形成所述智能车辆局部轨迹的规划。该方法通过提出相应的规则，提升扩展搜索A星算法的适应性，提高了路径规划算法求解效率和实际应用性。
主权项：1.一种基于扩展搜索A星算法的智能车辆局部轨迹选择方法，其特征在于，包括：获取智能车辆对应的全局导航路径，根据车辆定位信息、车辆前方障碍物信息以及道路环境信息，从所述全局导航路径中选取出局部参考路径；以所述局部参考路径为基准建立路径规划空间，并对所述路径规划空间进行离散采样得到m列n行，共m×n个采样点；使用扩展搜索A星算法按照前向三待选点扩展搜索的方式进行搜索，利用权重成本函数计算待选点到前向三个待选点的权重成本，选择所述权重成本最小的待选点加入关闭列表中，再对所述权重成本最小的待选点的相邻待选点继续进行搜索，直至搜索到第m列的所述待选点加入到所述关闭列表中，则结束搜索；将所述关闭列表中的所述待选点依次连接起来，最终形成所述智能车辆局部轨迹的规划；所述前向三待选点是根据从所述智能车辆的所述局部参考路径起点所处的待选点开始，从第1列依次至第m列的方式搜索各采样点；若当前时刻所述智能车辆位置处于第i行第j列的待选点，选取第列的，，行的三个待选点，，作为所述相邻待选点，其中，。
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权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 一种基于扩展搜索A星算法的智能车辆局部轨迹选择方法
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