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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明涉及一种基于混合模型的机床跟踪误差预补偿方法，属于机械加工技术领域。首先基于理想滚珠丝杠进给系统的物理学模型设计了一种高带宽控制器，根据电机侧和负载侧之间的速度差，获取丝杠的谐振频率，并设计反馈回路，将该谐振频率进行滤除，接着在理想模型的基础上，基于数据驱动模型对系统非线性干扰引起的模型误差进行估计，进而修正实际物理系统，并基于修正后的系统实际动态特性进行预测，将预测结果用于轨迹预补偿，通过修改指令轨迹，实现对系统跟踪误差的控制。本发明同时考虑了模型误差作用下的丝杠系统的振动抑制和跟踪控制，使得本方法有效改善系统带宽和跟踪精度。
主权项：1.一种基于混合模型的机床跟踪误差预补偿方法，其特征在于，包括：根据柔性滚珠丝杠伺服系统在高频激励下的动态特性，建立双质量系统模型；依次对所述双质量系统模型进行时域状态转换、拉氏域转换得到理想物理学模型；基于所述理想物理学模型设计PPI控制器；将电机侧和负载侧的速度差作为反馈输入到所述PPI控制器，实现对柔性滚珠丝杠伺服系统的振动抑制；采用数据驱动模型对柔性滚珠丝杠伺服系统非线性进行近似，结合实际的理想物理学模型，构建混合模型对柔性滚珠丝杠伺服系统的伺服误差进行补偿，实现对柔性滚珠丝杠伺服系统的跟踪控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种基于混合模型的机床跟踪误差预补偿方法
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