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申请/专利权人：黑芝麻智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种利用运动学和自注意力模块来提高预测性能的训练深度估计网络的新方案。本发明不仅有助于恢复深度尺度，而且简化了训练阶段，并使用注意力模块解决了动态目标问题。
主权项：1.一种单目深度估计系统，其特征在于，包括：自注意力模块，包括：相机，用于捕获图像；编码器，用于对所述图像进行编码以形成编码图；自检掩码单元，用于对所述编码图中的一个或多个动态目标进行掩码；注意力单元，用于基于所述编码图中的一个或多个未掩码的静态目标，对最终预测性能进行预测；以及解码器，用于对所述最终预测性能进行解码和投影；运动学模块，其中，所述运动学模块包括基于全球定位系统GPS，惯性测量单元IMU和车轮编码器的信息的融合生成的信息；以及融合模块，用于结合所述最终预测性能和所述信息来估计所述单目深度。
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百度查询： 黑芝麻智能科技有限公司 单目深度估计系统与单目深度估计方法
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