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申请/专利权人：苏州智栩医疗科技有限公司
摘要：本发明公开了康复机器人控制领域内的一种基于速度场阻抗控制的按需辅助康复策略，适用于解决基于串联弹性驱动器Serialelasticactuators,SEA的康复机器人存在的人机交互的安全性与舒适性问题。所述方法包括以下步骤：步骤1，建立串联弹性驱动器驱动的康复机器人的欧拉‑拉格朗日动力学模型；步骤2，根据奇异摄动法，将串联弹性驱动器驱动的康复机器人动力学系统分解，分别建立快时间尺度子系统模型与慢时间尺度子系统模型，将康复机器人柔性结构视为刚体结构的摄动；步骤3，基于慢时间尺度子系统模型，基于速度场阻抗控制，设计按需辅助控制器，保证系统参数估计误差收敛至零与实现按需辅助Assist‑as‑Needed，AAN特性；步骤4，根据Hoppensteadts定理和Krasovskii‑LaSalle定理保证所设计的控制器具有全局指数稳定，实现了位置跟踪的准确性与按需辅助控制器的有效性、人机交互的安全性。
主权项：1.一种基于速度场阻抗控制的按需辅助康复策略，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤1，建立串联弹性驱动器驱动的康复机器人的欧拉-拉格朗日动力学模型；步骤2，根据奇异摄动法，将串联弹性驱动器驱动的康复机器人动力学系统分解，分别建立快时间尺度子系统模型与慢时间尺度子系统模型，将康复机器人柔性结构视为刚体结构的摄动；步骤3，基于慢时间尺度子系统模型，基于速度场阻抗控制，设计按需辅助控制器，保证系统参数估计误差收敛至零与实现按需辅助Assist-as-Needed，AAN特性；步骤4，根据Hoppensteadts定理和Krasovskii-LaSalle定理保证所设计的控制器具有全局指数稳定，实现了位置跟踪的准确性与按需辅助控制器的有效性、人机交互的安全性。
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权利要求：
百度查询： 苏州智栩医疗科技有限公司 基于速度场阻抗控制的按需辅助康复策略
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