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申请/专利权人：上海市第一妇婴保健院;上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要：本申请涉及一种机械臂打孔摆位装置及方法。机械臂打孔摆位装置包括：机械臂、图像采集组件、力反馈组件和控制器；控制器分别与机械臂、图像采集组件和力反馈组件连接；图像采集组件，用于采集机械臂打孔摆位装置和目标对象的图像信息；力反馈组件，用于采集机械臂在摆位的过程中的第一压力参数；控制器，用于根据机械臂打孔摆位装置和目标对象的图像信息确定机械臂的行进路径，并根据机械臂上挂载的手术器械的末端和目标对象之间的距离，触发打孔指令；根据第一压力参数，确定机械臂是否在摆位过程中发生碰撞，若机械臂在摆位过程中发生碰撞，则向机械臂发送抱死指令。采用本方法能够提高打孔精度。
主权项：1.一种机械臂打孔摆位装置，其特征在于，所述机械臂打孔摆位装置包括：机械臂、图像采集组件、力反馈组件和控制器；所述控制器分别与所述机械臂、所述图像采集组件和所述力反馈组件连接；所述图像采集组件，用于采集所述机械臂打孔摆位装置和目标对象的图像信息；所述力反馈组件，用于采集所述机械臂在摆位的过程中的第一压力参数；所述控制器，用于根据所述机械臂打孔摆位装置和所述目标对象的图像信息确定所述机械臂的行进路径，并根据所述机械臂上挂载的手术器械的末端和所述目标对象之间的距离，触发打孔指令；根据所述第一压力参数，确定所述机械臂是否在摆位过程中发生碰撞，若所述机械臂在摆位过程中发生碰撞，则向所述机械臂发送抱死指令；所述机械臂，用于根据所述行进路径，进行摆位，以使所述机械臂上挂载的手术器械的末端达到所述目标对象上的打孔位置；根据所述打孔指令在所述目标对象上进行打孔操作；根据所述抱死指令，停止所述机械臂在摆位过程中的动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海市第一妇婴保健院 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司 机械臂打孔摆位装置及方法
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