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申请/专利权人：弗拉迪(宁波)机器人有限公司
摘要：本发明公开了一种适用于协作机器人多层焊接工艺系统，涉及焊接系统技术领域，其技术方案要点是包括识别模块、模型模块和协同模块，识别模块内配置有获得焊缝图像的识别策略，模型模块内配置有形成模拟模型的模拟策略，模拟策略还包括基于模拟工件和模拟焊缝构建焊缝坐标系，基于焊缝坐标系获取底层焊缝的位置，并生成焊接信息，协同模块包括检测单元和协同单元，检测单元内配置有判断是否修正焊丝位置的执行策略，协同单元内配置有用于修正焊接信息或真实坐标的修正策略。本发明提供一种适用于协作机器人多层焊接工艺系统，具有对多层焊缝焊前焊缝规划，并进行焊缝跟踪，达到多层焊缝准确焊接的效果。
主权项：1.一种适用于协作机器人多层焊接工艺系统，包括应用于协作机器人中，所述协作机器人包括焊接机器手，所述焊接机器手上设置有视觉单元，所述视觉单元用于识别焊接件和焊缝位置并生成目标图像；其特征在于：还包括识别模块、模型模块和协同模块；所述识别模块内配置有识别策略，所述识别策略包括控制视觉单元获取目标图像，所述目标图像包括深度图像和工件图像，对多次识别获得的深度图像进行深度拟合以获得用于表征焊缝的焊缝图像；所述模型模块内配置有形成模拟模型的模拟策略，所述模拟策略包括获取工件图像并形成模拟工件，获取焊缝图像，并在模拟工件上形成模拟焊缝；所述模拟策略还包括基于模拟工件和模拟焊缝构建焊缝坐标系，基于焊缝坐标系获取底层焊缝的位置，并生成焊接信息，焊接信息包括焊缝坐标、焊缝层数和焊道分布；所述协同模块包括检测单元和协同单元，所述检测单元内配置有执行策略，执行策略包括获取焊接信息以及焊接机器手夹持焊条的起始位置，调取焊缝坐标，判断焊条的实际位置与焊缝坐标中起始焊点的坐标值是否匹配，若匹配则生成执行信号，基于焊接信息控制焊接机器手执行焊接程序，否则生成修正信号；所述协同单元内配置有修正策略，所述修正策略包括在获取到修正信号时，识别焊条起始位置的真实坐标并与焊缝坐标比对，生成修正数据，基于修正数据修正焊接信息或真实坐标的位置。
全文数据：
权利要求：
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