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申请/专利权人：安徽工业大学
摘要：本发明涉及外骨骼机器人用紧凑型扭簧、结构优化方法及验证方法，所述紧凑型扭簧包括外圈、限位梁、弹性梁、内圈以及螺纹连接孔，外圈与绕线盘相连，内圈与减速器输出端相连。结构优化方法以三弹性单元拓扑机构中6U型结构为基础设计扭簧，以整体的质量、最大应力、最大变形为优化目标，采用有限元迭代的方法对扭簧尺寸进行优化设计，并对其刚度特性进行仿真分析。验证方法首先搭建用于扭簧性能测试的测试平台，对扭簧实物的刚度特性进行了实验验证，通过阻抗控制实验，验证了该驱动装置能有效响应外部扰动，在辅助人体运动时能够提供有效虚拟刚度和阻尼，提高了人机交互的驱动柔顺性与安全性。
主权项：1.外骨骼机器人用紧凑型扭簧，其特征在于，包括外圈和内圈，所述外圈与内圈之间沿圆周方向均匀间隔设有三个弹性单元，相邻两弹性单元之间设有限位机构，所述限位机构包括间隔设置在外圈内侧的两限位块和设置在内圈外侧上的限位梁，所述限位梁设置在两限位块之间，所述外圈上间隔设有多个外螺纹孔，所述内圈上间隔设有多个内螺纹孔，所述弹性单元包括对称设置的两个U型弹性体A，两所述U型弹性体A下端相连，所述U型弹性体A通过U型弹性体B与限位块下端相连，所述U型弹性体A和U型弹性体B的开口朝向内圈，两所述U型弹性体A中间设有与外圈连接的弹性梁C，所述U型弹性体A中心设有与内圈连接的弹性梁D，所述弹性梁D将U型弹性体A分成两个U型弹性体B。
全文数据：
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百度查询： 安徽工业大学 外骨骼机器人用紧凑型扭簧、结构优化方法及验证方法
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