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申请/专利权人：浙江省白马湖实验室有限公司
摘要：本发明公开了一种基于卸船机激光协同定位的推耙机定位方法，包括：获取同一帧的第一激光数据和第二激光数据，根据时间戳对两个激光数据进行筛选；建立基于时间码和激光雷达维数的第一索引标记，根据第一索引标记将第一激光数据进行分组，将每个分组进行体素滤波更新；建立基于点云兴趣区间的第二索引标记，根据第二索引标记将第二激光数据进行筛选；根据两个索引标记判断对应激光数据的数据量是否相似，通过广义迭代最临近点进行配准，配准后生成优化地图；实现对推耙机的实时定位，结合推耙机的激光雷达数据准确获取煤坡后的情况，通过卸船机数据对的推耙机协同定位更新高精度的全局地图，实现了推耙机在船舱等无特征点的复杂情况下的定位。
主权项：1.一种基于卸船机激光协同定位的推耙机定位方法，其特征在于，包括：分别获取同一帧的第一激光数据和第二激光数据，根据时间戳对两个激光数据进行筛选；所述的第一激光数据为推耙机获取自身的激光点云数据，所述的第二激光数据为推耙机通过无线通信的方式获取卸船机检测的激光点云数据；建立基于时间码和激光雷达维数的第一索引标记，根据第一索引标记将第一激光数据进行分组，将每个分组进行体素滤波更新；包括确定每个时间码下激光雷达顺时针旋转角度对应的相对时间，并结合固有周期和对应维数生成索引标记；根据点云数据的距离和其偏离中心轴的角度对第二激光数据进行分区，对这些区域进行兴趣区间的识别；建立基于点云兴趣区间的第二索引标记，根据第二索引标记将第二激光数据进行筛选；根据两个索引标记判断对应激光数据的数据量是否相似，若相似，通过广义迭代最临近点进行配准，配准后生成优化地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江省白马湖实验室有限公司 一种基于卸船机激光协同定位的推耙机定位方法
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